使用Vscode编写第一个ROS代码，实现输出helloworld(浅显易懂，无废话，一篇入门ROS）

目录

软件安装要求

代码实现

创建ROS工作空间

创建ROS功能包

编写C++代码实现

catkin_make编译代码并运行

问题及感悟

参考链接 

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软件安装要求

        我本人使用的是ubuntu20.04，与其对应的ROS版本为noetic，同时需要在Linux下安装vscode软件。

        ROS安装自行百度。

        VScode安装参考我前面的文章。正确安装了VScode以及ROS后需要在VScode中下载相关扩展，以便于后续编程。

代码实现

创建ROS工作空间

mkdir -p wt_learn_demo/src

        递归创建目录wt_learn_demo并且在此目录下创建src目录，src目录的创建是必要的，之后创建的ROS工作包均需要放到src目录下。此时我的文件目录结构如下：

         在src目录下执行catkin_make命令，创建ROS工作空间，执行后在wt_learn_demo文件夹下出现3个同级目录，src、devel、build。

        此时会在src目录下生成一个CMakeLists.txt文件，这个文件是catkin_make主动生成的，无需理会。

       此时会在工作空间wt_learn_demo目录下生成.vscode文件夹，里面包含两个文件，一个名为c_cpp_properties.json，另一个为settings.json。如果你此时工作文件下没有这两个文件（必须要解决c_cpp_properties.json文件的问题，否则无需无法引用ros包），也有解决方法。

        将鼠标放到VScode任意位置，并按下ctrl+shift+p按钮，在VScode上方出现的搜索框中输入C/C++:Edit Configurations(JSON)

        并点击，随后在工作空间中即会出现.vscode文件夹，里面包含c_cpp_properties.json文件，另外一个文件settings.json如果没有出现，此时也无需理会。

        为何c_cpp_properties.json文件如此重要，此文件里面包含一个"inludePath"后续编写C++代码的头文件会根据这里包含的文件位置进行查找。

        由于后面需要使用到ROS，我上面已经将ros对应安装目录下的include文件夹中的所有文件添加到上面了，如果你此时这个文件里面没有出现”opt/ros/noetic/include/**"这个代码片段，需要手动添加一下，需要将ros对应版本改为自己的ros版本，我的ubuntu20.04对应的是noetic。

创建ROS功能包

         ROS功能包的创建必须位于src目录下，使用下述命令进入src目录并创建ROS功能包：

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

        与上面相对应，这里的hellowolrd就是包名，后面输出时会使用到。留意一下。

        创建成功后，在工作空间wt_learn_demo目录下的src文件夹会创建helloworld文件夹。

        上面创建工作空间helloworld时，后面添加的roscpp、rospy、std_msgs能都删除呢？可以，如果在创建工作空间时没有添加依赖参数，后续只需要在wt_learn_demp/src/CMakeLists.txt文件中添加依赖包即可。（具体路径参考上图）

编写C++代码实现

        在ros工作包helloworld文件夹对应的src目录下创建helloworld.cpp文件，里面就是要编写的ROS代码。

        将下述代码复制到helloworld.cpp文件里面：

#include "ros/ros"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

        并将下述代码添加到工作包helloworld里面的CMakeLists.txt文件里。

aux_source_directory(./src SRCS)
add_executable(helloworld ${SRCS})
target_link_libraries(helloworld ${catkin_LIBRARIES})

catkin_make编译代码并运行

        通过终端回到工作空间wt_learn_demo里，进入自己创建的工作空间中。我创建的目录结构如下。

        在次目录下执行catkin_make命令即会在build工作空间对应的build文件夹下生成二进制文件。

 

 

        至此，代码已经编写并编译成功，之后需要运行ros代码，分为三步。

• 启动ros：随意带来一个终端，输入roscore命令。

  • wt@wt:/usr/share/applications$ roscore
    

• 在刚才执行catkin_make的文件目录执行source devel setup.bash命令。
• 启动ros节点：rosrun helloworld helloworld。

wt@wt:~/Lab/experiments/wt_learn_demo$ source devel/setup.bash 
wt@wt:~/Lab/experiments/wt_learn_demo$ rosrun helloworld helloworld

`        终端输出helloworld，代码执行成功。

问题及感悟

        暂时累了，找时间补上。

参考链接 

【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（保姆级教程，总结了多篇）_vscode ros-CSDN博客