【ROS基础】多机器人通信（2）-ROS机器人从机改回主机

📢：如果你也对机器人、人工智能感兴趣，看来我们志同道合✨
📢：不妨浏览一下我的博客主页【https://blog.csdn.net/weixin_51244852】
📢：文章若有幸对你有帮助，可点赞 👍 收藏 ⭐不迷路🙉
📢：内容若有错误，敬请留言 📝指正！原创文，转载请注明出处

---

接着上一篇，我将机器人上ROS操作系统作为从机，台式机上的ROS作为主机，经过ROS_Master_URI设置后，实现了通信和主题分享。
接下来我准备将机器人上的ROS操作系统改回主机的过程中，碰到了一些报错，经过多次查阅相关博客，最终解决了。

一、报错： unable to contact my own server at [http://]

首先是在未任何改动的情况下，在从机上输入roscore，出现找不到master的报错，如下图所示：

二、lose经历

第一次尝试：清除从机上的ROS_Master_URI设置

原因很简单，master被设置在了台式机上，因此无法在机器人上运行master，从侧面也说明ROS_Master_URI设置主从机没有问题。
之后，下意识觉得只要清除从机上的.basher文件最后加上去的两行，也就是ROS_Master_URI设置，就应该能恢复为主机，但是结果还是不行，报错情况没有改变。

第二次尝试：登录http://www.ros.org/wiki/ROS/NetworkSetup

根据官网上所说的，要在环境变量里面设置以下两行命令：

export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

官网的要求没有问题，但是没有明确指出是具体在哪种情况下进行上述设置。
而且只是在终端输入的话只能暂时解决找到master的问题，打开一个新的终端依旧会报错。

第三次尝试：直接在.basher文件最后添加
也就是将原来台式机的机名和地址改成从机的，但是还是不行。

三、success

最后方法相似，但是进入.bashe的方式不同。输入以下命令进入。

vim ~/.bashrc

出现以下界面，这明显跟直接打开.bashrc文件夹的不同，而是在终端打开。

然后在其中输入，保存后退出。

export ROS_MASTER_URI=http://本机IP:11311
export ROS_HOSTNAME=本机名

再打开一个终端输入roscore，成功运行。打开小乌龟节点也没问题，说明从机改成为主机了。



改回来后，两台机器人还是能进行互ping。

检查ip地址是否变动过，如果变动了，在.basher文件里面修改以下ip地址即可。

失败了很多次总算找到了成功的方法，很欣慰，值得记录一下，希望对碰到同样问题的朋友有帮助！！！

续篇：

ROS学习笔记-多机器人通信（3）报错（ssh: connect to host hostname port 22: No route to host）解决后远程访问终于实现。
ROS学习-多机器人通信（4）-远程打开rviz

reference

感谢以下参考博客的分享。
ROS运行错误：无法连接到ROS master，ERROR: unable to contact ROS master at [http://192.168.0.20:11311]