Ackerman小车的Gazebo仿真

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title: Ackerman小车的Gazebo仿真
date: 2022.06.02

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Ackerman小车的Gazebo仿真

本博客的仿真来源于网络开源 写这个博客也是因为闲的心血来潮。

最近也是闲了下来，考完了试也开始放假，偶然在B站看到了一个阿克曼转向的小车Gazebo仿真，于是心血来潮想要在noetic下复刻一下，大体的结构我看了一眼，用到的是官方的功能包。下面来看一下效果。

首先是进行准备工作，安装必要的功能包

sudo apt install ros-noetic-joint-state-publisher-gui
sudo apt install ros-noetic-ros-control
sudo apt install ros-noetic-ros-controllers
sudo apt install ros-noetic-gmapping
sudo apt install ros-noetic-ackermann-msgs
sudo apt install ros-noetic-navigation
sudo apt install ros-noetic-teb-local-planner

涉及到的一些功能包在原来安装ROS 的基础上其实有的已经下载过了，然后就是在你的工作空间内把下载好的文件放到src文件夹下。

里面就是我们仿真的所有文件了。

另外提醒一下，如果要是你的Ubuntu安装的是Python2的话，里面的脚本不用变，如果是用的是Python3的话，就要将 src/racebot_gazebo/scripts里面的keyboard_teleop.py文件改为如图所示：

#!/usr/bin/python3
# -*- coding:utf-8 -*-

或者出了问题自行百度。

准备工作已完成，下面进行实操。

首先是使用racebot进行建图的相关操作

roslaunch racebot_gazebo racebot.launch

roslaunch racebot_gazebo gmapping.launch
或者
roslaunch racebot_gazebo tianracer.launch

roslaunch racebot_gazebo gmapping.launch

其中，当执行

roslaunch racebot_gazebo racebot.launch
或者
roslaunch racebot_gazebo tianracer.launch

时，在进入Gazebo（特指第一次加载世界地图的时候）会因为电脑的性能不同，而导致加载的速度不同。效果是这样的：

其中，racebot.launch 文件是带有键盘控制的。

然后是SLAM相关：

下面是一键导航，其实就是调用建好的图进行导航：

roslaunch racebot_gazebo teb_demo.launch

可以看到，红色的（我自己改的）剪头代表的是小车的位姿估计，当进行导航时，红色箭头手链效果很好（amcl效果很好）

差不多到这里原有的功能已经进行完了，写累了就到这吧。