Ubuntu16.04安装V-REP/coppeliaSim并与ROS kinetic桥接

Ubuntu16.04安装V-REP/coppeliaSim并与ROS kinetic桥接

一、下载安装包

1、下载官方V-REP，参考网址：https://www.coppeliarobotics.com/previousVersions;
2、选择中间EDU，Ubuntu16.04版本，是免费的；

3、将安装包放到一定的路径下，这里放到"/Home"目录下，并且重命名为VREP;
4、将下载好的安装包解压到/home/VREP目录下；
5、添加source源设置VREP路径;

sudo gedit ~/.bashrc

在.bashrc中最后一行添加:export VREP_ROOT=$HOME/VREP

source ~/.bashrc

二、启动V-REP

1、cd到安装目录下

2、启动sh文件

./coppeliaSim.sh

启动成功后进入这样的界面。

三、配置RosInterface plugin

RosInterface plugin是V-rep官方用来跟ROS通信的插件。直接将“/home/wqy/VREP/compiledRosPlugins/”下的libsimExtROSInterface.so文件复制到根目录“/home/wqy/VREP”下。
再次启动VREP。

注：在终端会出现ROSInterface plugin的信息，这里之所以报错是因为我没有启动ros节点，暂不用管。
参考网址
https://blog.csdn.net/qq_38587510/article/details/104369066