为什么编译好的ros功能包运行终端tab检索不到/ Error: package ‘***‘ not found这一问题理解（保姆级教程）

hoo zhawed

已于 2023-05-20 21:18:35 修改

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文章标签： linux bash 命令模式

于 2022-11-17 11:11:50 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_57622625/article/details/127848990

版权

项目场景：

??????????当你新建一个ROS功能包后，打开终端运行这个功能包，rosrun/roslaunch等命令，终端显示找不到文件/过程无法自动补全???????

问题基础

1. bashrc文件作用理解（位于根目录下 ~/.bashrc）

转载：Linux 的.bashrc 文件详解_冠切云之崔嵬的博客-CSDN博客_linux bashrc

linux下的export和source命令_awhuter的博客-CSDN博客_export命令1、source命令source ~/.../../filesource命令作用：source是bash shell的内置命令，在当前shell下读取并执行“file中的命令”通常用于重新执行刚修改完的初始化文档。如在linux中修改了./bashrc启动初始化文件，这时可以用source命令重新执行，使得修改生效而不用注销再次登录。与./直接执行脚本不同，直接执行是在子shell运行的，结果并没有反映到父shell中。source是直接在本shell中运行的，不会启动一个新的shell，所以脚https://blog.csdn.net/qq_41253960/article/details/120286745?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166865380516782390518360%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=166865380516782390518360&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_click~default-1-120286745-null-null.142%5Ev63%5Econtrol,201%5Ev3%5Econtrol_2,213%5Ev2%5Et3_esquery_v1&utm_term=source%E5%91%BD%E4%BB%A4&spm=1018.2226.3001.4187（source命令和export命令的作用和理解）

重点：

bash 是一个能解释你输入进终端程序的东西，并且基于你的输入来运行命令，一定程度上支持命令定制。(因此它有相关的书写格式和命令，看看上面的链接2)

bashrc文件在每次启动终端时都会加载文件内的内容，里面存储并且每次打开终端都会加载一次bashrc文件内你的终端配置和环境变量。

(如果该终端有改动bashrc文件，就可通过一下命令重新载入环境变量等!!!!!)

source ~/.bashrc

2. ROS的基础设置

在安装ROS过程中，就需要我们在bashrc文件内写入

source /opt/ROS......（具体命令忘了）

这样在打开终端运行一些ros的相关命令，如：roscore等命令时，就可以自动补全，因为ROS相关的程序执行文件已经被检索到了。

原因分析：

假设我们现在创建了一个ROS功能包，名字叫 test !

根据上面对bashrc文件及ROS安装一些步骤理解，终端内无法找到我们新建的功能包，说明功能包没有加载进环境变量中，那么我们就可以通过编译完成的功能包下 test/devel/setup.bash文件把功能包加载进环境变量。

即：(在你编译成功后的功能包内)

source devel/setup.bash

但这只会在当前的终端内生效，只能在当前的终端内检索到，新建一个终端就没有啦！

解决方案：

对于常用的ros功能包，不可能每次都去敲这个命令吧？

因此就可以将上面这个命令直接写入 ~/.bashrc下的这个文件中，使其每次打开终端后都会自动载入bahsrc文件的内容，自然就可以做到每次打开bashrc文件都能自动识别到你的ROS功能包在哪儿啦！

更加详细写入bashrc文件的过程可以参考：

以下为详细截图：

上述图片转载自：问题解决-----解决ROS程序注册(source devel/setup.bash)只在当前终端生效的问题_陈一月的编程岁月的博客-CSDN博客_ros如何实现自动注册在进行ROS的嵌入式编程的时候，每次程序编写完成，都需要进行编译，这是ROS嵌入式开发的必要步骤，但还有一步，比较繁琐，觉得可以省略，就是对程序的注册，一个编写的程序，在ROS环境下，只有通过注册才能对程序进行运行，这样就很繁琐那么、有没有办法可以让我们不去操作这一步呢？让每次打开终端，系统就对我们程序进行注册，本次博客，林君学长就带大家解决程序注册的问题一、问题描述1、新建终端，没有进行程...https://blog.csdn.net/qq_42451251/article/details/105046317?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522166865398816782425117100%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=166865398816782425117100&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-1-105046317-null-null.142%5Ev63%5Econtrol,201%5Ev3%5Econtrol_2,213%5Ev2%5Et3_esquery_v1&utm_term=devel%2Fsetup.bash&spm=1018.2226.3001.4187

新问题：为什么在~/.bashrc文件中，添加了source命令还是不能检索到，还是不能添加到环境变量中？

原因：source是有顺序要求的！！！

如果在 `~/.bashrc` 文件中存在其他 `source` 命令，那么这些命令可能会定义一些环境变量或别名，或者执行其他必要的初始化操作。如果你在这些 `source` 命令之前添加了新的 `source` 命令，那么在新的 `source` 命令执行之前，这些环境变量、别名或初始化操作可能还没有生效。

例如，假设你的 `~/.bashrc` 文件包含以下两个 `source` 命令：

```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /path/to/some/other/file
```

如果你在这两个命令之间添加了一个新的 `source` 命令：

```bash
source /path/to/my/file
```

那么在新的 `source` 命令执行之前，ROS环境变量可能还没有设置，别名可能还没有定义，或者其他必要的初始化操作可能还没有完成。这可能会导致ROS功能包无法正确地启动或运行。因此，为了确保所有的ROS功能包都能正确地运行，你应该将新的 `source` 命令添加到其他 `source` 命令的下面，以确保它们都能够正确地生效。

例如，你应该将新的 `source` 命令添加到其他 `source` 命令的下面，以确保所有ROS功能包都能够正确地访问ROS环境变量：

```bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /path/to/some/other/file
source /path/to/my/file
```

这样，所有必要的ROS环境变量和其他初始化操作都可以在新的 `source` 命令执行之前完成，从而确保所有的ROS功能包都能够正确地运行。

请注意，如果你在 `~/.bashrc` 文件中有多个 `source` 命令，你应该按照正确的顺序添加它们，以确保所有必要的初始化操作都可以正确地完成。通常情况下，ROS功能包的 `setup.bash` 或 `setup.zsh` 文件应该是第一个被source的文件，因为它们定义了必要的ROS环境变量和其他初始化操作。其他 `source` 命令应该按照它们的依赖性顺序添加，以确保它们都能够正确地生效。