【[rospack] Error: package ‘plumbing_pub_sub‘ not found】

ROS2RUN源码解析：解决ROS2 run命令找不到问题的详细流程

当你在使用ROS2时遇到找不到可执行文件的错误时，首先需要执行以下步骤来诊断问题。首先，使用命令printenv AMENT_PREFIX_PATH（或者ros2 pkg prefix加上包的名称）来检查你的功能包路径是否被正确设置。如果路径没有被正确设置，检查你的环境变量和source命令是否配置正确。接着，前往AMENT_PREFIX_PATH/lib/package_name/路径下，查看是否生成了可执行文件。确保你自己的可执行文件命名正确，并且拥有执行权限。如果以上步骤都没有问题，那么问题可能出现在其他地方，需要进一步检查。

另外，还有两个关键点需要特别注意：

ROS2 run命令参数解析： ROS2 run命令会对传递的参数进行解析和处理。这意味着，如果你在使用ros2 run时带有参数，ROS2会按照一定的规则进行解析，确保参数被正确传递给可执行文件。这个解析过程通常可以在源码中找到，具体函数可能被命名为add_arguments，你可以在相关源码文件中查找。

在子进程中执行： ROS2 run命令实际上是在一个子进程中执行的。这意味着，当你调用ros2 run时，它会启动一个新的子进程来运行你指定的可执行文件。这种操作通常通过subprocess.Popen(cmd)这样的方式实现。子进程的独立性确保了在执行期间不会影响到主进程，同时也提供了更好的错误隔离和管理。

因此，在排查问题时，除了注意环境变量和可执行文件的路径，也要关注ROS2 run命令对参数的处理方式，以及它是如何在子进程中执行的。这些细节通