rosrun显示错误：找不到包

项目场景：

在ubuntu20.04中安装成功ROS之后，运用vscode开发时出现的问题，在rosrun之前应该启动roscore。

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问题描述：

编译运行rosrun 包名 文件名时出现找不到包的问题：例如

[rospack] Error: package 'plumbing_pub_sub' not found

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原因分析：

没有找到运行所指示的包

可能自己建立的工作空间改变

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解决方案：

1.检查包名是否写错

2.检查是否没有包

3.检查ros工作空间

 env | grep ros

查看ROS_PACKAGE_PATH=自己的工作空间

如果不是自己目前的工作空间，更新一下环境

source ./devel/setup.bash

再运行rosrun 包名 文件名。

4.没有配置过环境则导入一下到配置文件中

gedit ~/.bashrc 

 在打开的文件最后添加

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}

其中${ROS_PACKAGE_PATH}为具体自己的工作空间路径。