ECCV-2024 | 多模态大模型助力具身导航!NavGPT-2:释放视觉语言大模型的导航推理能力

  • 代码链接:https://github.com/GengzeZhou/NavGPT-2

主要贡献

  • 论文采用新型架构,整合视觉语言模型(VLM)与拓扑图导航策略,增强智能体在复杂环境中的自主导航;

  • 能在数据有限的情况下达到先进性能,优化学习和推理过程,加快收敛,提升泛化能力;

  • 以人类可理解的方式解释导航决策,增强模型解释性,提升用户体验和用户对智能体的信任。

研究背景

研究问题

与为视觉语言导航(VLN)任务训练的专用模型相比,现有的将大语言模型(LLMs)应用于VLN任务的方法存在显著的性能差距。因此,论文主要解决如何利用LLMs来提升VLN任务的性能。

研究难点

该问题的研究难点包括:

  • 零样本方法需要复杂的提示工程,容易导致信息丢失;

  • 微调方法虽然利用了LLMs的预训练权重,但由于训练数据不足和预训练目标与VLN任务的差异,性能仍然落后。

相关工作

该问题的研究相关工作有:

  • 零样本VLN方法,如NavGPT,

  • 微调方法,如LangNav和NavCoT等。

这些方法虽然在一定程度上利用了LLMs的能力,但在性能上与专门的VLN模型存在显著差距。

研究方法

NavGPT-2结合了大型视觉语言模型(VLM)和基于拓扑图的导航策略网络。 使用Q-former模块处理视觉观察和指令,提取图像标记作为LLM的输入。

将VLM特征作为视觉语言表示

视觉与语言对齐
  • 采用Q-former设计,将每个视角的图像编码为固定长度的视觉标记。

  • 使用ViT-g/14作为视觉编码器提取视觉特征,并通过自注意力机制与指令文本嵌入进行交叉注意。

导航系统提示

  • 在导航提示中注入方向信息,使用特殊标记 和插入图像标记和指令。

  • 生成10K导航推理数据,并在预测标记上对Q-former和投影层进行指令微调。

图结构导航策略

使用拓扑图作为记忆机制,追踪导航经验并支持有效规划和回溯。节点嵌入表示访问过的节点和未探索的相邻节点,使用多层Transformer建模节点间的空间关系。

节点嵌入

其中,表示表示节点的视图数量。

图感知自注意力

其中,表示空间关联矩阵。

全局动作预测

使用两层前馈网络处理GASA输出的节点表示,生成动作分数。选择得分最高的节点作为目标,并沿最短路径控制到达该节点。

多阶段学习

使用多阶段学习框架,用于动作和推理,包括数据获取与整理以及策略学习两个关键步骤。

数据获取与整理

通过自动数据生成流程,利用GPT-4V训练视觉语言模型(VLM),以获得导航推理能力。该过程涉及:

  • 从R2R数据集中随机选择步骤,

  • 使用全景图像作为输入,

  • 让GPT-4V基于环境观察和地标确定行动。

生成的推理结果用于训练VLM,使其理解导航任务的空间结构和物理运动后果。

策略学习阶段

结合行为克隆和DAgger损失函数来微调导航策略网络。

  • 行为克隆使用专家示范数据训练策略网络,

  • DAgger损失通过引入伪标签改进策略网络,这些伪标签基于智能体通过策略网络采样生成的最短路径图确定。

总损失函数结合行为克隆损失和DAgger损失,并通过平衡因子调整。

实验设计

评估指标

采用多种评估指标对模型性能进行评估,包括:

  • 平均路径长度(TL),

  • 最终位置与目标位置间的平均距离(NE),

  • 路径成功率(SR),

  • 理想停止策略下的成功率(OSR),

  • 路径长度加权的成功率(SPL),

  • 基于动态时间规整加权成功率(NDTW),

  • 综合成功率和路径忠实度的指标(SDTW)。

实现细节

NavGPT-2基于InstructBLIP架构,使用四种大语言模型(LLMs),并采用相同的视觉编码器(ViT-g/14)。训练分为两个阶段:

  • 第一阶段在VQA数据集上进行视觉指令微调,Q-former训练200,000步,批量大小为8;

  • 第二阶段冻结预训练的VLM,微调下游策略网络,批量大小为2,学习率为10-5。优化器为AdamW,配置参数为,权重衰减为0.05,学习率采用线性预热策略,从10-8增加至10^-5,随后进行余弦退火至最小学习率。模型在R2R和PREVALENT合成数据集的组合上训练,实验在NVIDIA A100 GPU上完成。

对照模型

本文评估了NavGPT-2与多种模型的性能差异。这些模型包括:

  • 视觉-语言-行动预训练的VLN专家模型、

  • 零样本方法、

  • 微调大语言模型(LLMs)的方法、

  • 基于DUET的基线方法。

结果与分析

性能提升

NavGPT-2FlanT5-XL (1.5B) 和 NavGPT-2FlanT5-XXL (5B) 在测试集上的表现优于其他零样本方法。

特别是,NavGPT-2FlanT5-XXL (5B) 在成功率(SR)上比NaviLLM(7B)高出3%,同时保持了生成自我解释导航推理的语言能力。

此外,NavGPT-2在成功率(SR)和路径效率得分(SPL)上分别比基线方法高出4%和2%,尽管没有结合VLN特定的预训练。

这些结果表明,NavGPT-2在整合视觉和语言信息进行导航决策方面具有显著优势。

导航推理生成

NavGPT-2能够生成详细的导航推理,识别环境和物体及其相对位置,并推断下一步操作。

数据效率

NavGPT-2在使用50%的R2R训练数据时,性能与使用全部数据的DUET相当,展示了利用LLMs潜在表示的数据效率。

跨数据集泛化能力

NavGPT-2在RxR和HM3D数据集上的零样本性能显著优于DUET,展示了其在自由形式语言指令和未见环境中的泛化能力。

总结

论文通过提出NavGPT-2系统,抹平了基于LLMs的导航模型与VLN专用模型之间的性能差距,同时保持了LLMs在导航过程中生成解释性导航推理的能力。

通过综合实验,展示了将LLMs与下游导航策略网络高效集成的可行性,证明了VLM潜在表示在视觉-语言-动作对齐中的优越性和效率。

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