ros学习7--Understanding Services Params （ROS服务参数理解）

本文系统配置ubuntu20.04+ros1，是初学者按照ros官网初级教程学习记录，仅作个人学习记录，如有问题可联系本文作者。

附上ros1官网学习教程链接Documentation - ROS Wikihttps://wiki.ros.org/ros2官网学习教程链接Project Governance — ROS 2 Documentation: Rolling documentationhttps://docs.ros.org/en/rolling/The-ROS2-Project/Governance.html

本篇文章假设上一篇学习6启动的turtlesim_node仍在运行，现在来看看turtlesim提供了什么服务：

一、ROS服务

服务（Services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送一个请求（request）并获得一个响应（response）。

二、使用rosservice

rosservice可以很容易地通过服务附加到ROS客户端/服务器框架上。rosservice有许多可用于服务的命令，如下所示：

用法：

rosservice list         输出活跃服务的信息
rosservice call         用给定的参数调用服务
rosservice type         输出服务的类型
rosservice find         按服务的类型查找服务
rosservice uri          输出服务的ROSRPC uri

2.1rosservice list

$ rosservice list

输出如下：

list命令显示turtlesim节点提供了9个服务：reset, clear, spawn, kill, turtle1/set_pen, /turtle1/teleport_absolute, /turtle1/teleport_relative, turtlesim/get_loggers, turtlesim/set_logger_level。同时还有几个与其他节点有关的服务。

2.2rosservice type

使用rosservice type命令进一步查看clear（清除）服务

用法：

rosservice type [service]

来看看clear服务的类型：

$ rosservice type /clear

输出如下：

 

服务的类型为empty（空），这表明调用这个服务时不需要参数（即，它在发出请求时不发送数据，在接收响应时也不接收数据）。

2.3rosservice call

下面我们使用rosservice call命令调用此服务

用法：

rosservice call [service] [args]

因为服务的类型为empty，所以进行无参数调用：

$ rosservice call /clear

跟想象的一样，它清除了turtlesim_node背景上的轨迹（上一篇杂乱的背景轨迹被消除）

 

再让我们看看服务具有参数的情况。查看spawn服务的信息：

$ rosservice type /spawn | rossrv show

 

这个服务可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。name字段是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个。

$ rosservice call /spawn 2 2 0.2 ""

该调用返回了新产生的乌龟的名字：

现在我们的turtlesim如下，两只不一样的小乌龟：

 

三、使用rosparam

rosparam能让我们在ROS参数服务器（Parameter Server）上存储和操作数据。参数服务器能够存储整型（integer）、浮点（float）、布尔（boolean）、字典（dictionaries）和列表（list）等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1是整型，1.0是浮点型，one是字符串，true是布尔型，[1, 2, 3]是整型组成的列表，{a: b, c: d}是字典。rosparam有很多命令可以用来操作参数，如下所示：

用法：

rosparam set            设置参数
rosparam get            获取参数
rosparam load           从文件中加载参数
rosparam dump           向文件中转储参数
rosparam delete         删除参数
rosparam list           列出参数名

我们来看看现在参数服务器上都有哪些参数：

3.1rosparam list

输入如下：

$ rosparam list

可以看到turtlesim节点在参数服务器上有3个参数用于设定背景颜色。

3.2rosparam set和rosparam get

使用rosparam set来试着改变一个参数值：

用法：

rosparam set [param_name]
rosparam get [param_name]

现在我们修改背景颜色的红色通道值：

$ rosparam set /turtlesim/background_r 150

上述指令修改了参数的值，现在我们需要调用clear服务使得参数的修改能生效：

$ rosservice call /clear

现在我们的turtlesim看起来应该像这样，仔细看背景颜色已经改变

然后我们来查看参数服务器上其他参数的值。获取背景的绿色通道的值：

$ rosparam get /turtlesim/background_g 

也可以用rosparam get /来显示参数服务器上的所有内容：

$ rosparam get /

 

 

3.3rosparam dump和rosparam load

如果需要将其存储在一个文件中，以便下次可以重新加载它，通过rosparam很容易就可以实现。

用法：

rosparam dump [file_name] [namespace]
rosparam load [file_name] [namespace]

在这里，我们将所有的参数写入params.yaml文件：

$ rosparam dump params.yaml

甚至可以将yaml文件重载入新的命名空间，例如copy_turtle：

$ rosparam load params.yaml copy_turtle
$ rosparam get /copy_turtle/turtlesim/background_b

 

 至此已经学习了 ROS服务和参数的工作原理，可以继续接下来的学习了。