ros2--优缺点--ros1和ros2

优点

1，提高软件复用率：

ros的核心目标是提高机器人的软件服用率，就是那些已经开发好的机器人软件功能包，当其他机器人需要这样的功能时，可以直接利用已有的功能包，而没有必要再去重复造轮子。这样既可以提高机器人产品开发的效率，也加速了机器人技术的快速发展。

汽车制造商不可能自己生产所有零部件。

2，全球化的社区：

ros这种开源，共享的开发模式可以集合全人类的智慧来推进机器人的智能化发展，这些智慧的结晶会以应用案例的形式在社区中沉淀下来。

3，开源开放的生态：

ROS 自身及众多应用都是完全开源的，公司可以直接使用 ROS 开发商业化的机器人产品，缩短了产品的上市时间。

4，跨平台使用：

ROS 可以跨平台运行使用，在 Linux 、 Windows 、嵌入式系统中都可以运行。

5，工业应用支持：

ROS2中新增了很多支持工业应用的新特性和新技术，促使 ROS 在更多领域中被使用。

缺点

ros1和ros2的区别

1，系统架构：

 ROS 1中所有节点都需要在节点管理器 ROS Master 的管理下工作，一旦 Master 出现问题，系统就面临宕机的风险，整个系统商的所有节点都无法工作。而 ROS 2实现了真正的分布式，不再有 Master 这个角色，借助全新的通信框架 DDS 、 Zenoh ，节点之间通过自主发现并建立连接的方式进通信的，避免了单点故障的问题。

2，底层的通信系统：

ros1底层的通信机制使用TCP和UDP通信，ros2使用了更加复杂但是也更加完善的数据分发服务DDS(Data Distribution Service)。

3，依赖的系统：

ros1主要是运用于Linux上，在其他系统上的功能有限制，不完善；但是ros2在Linux,windows,macOS,RTOS上都比较完善。

4，编译系统：

ros1使用rosbuild(早期)和catkin(后期)这两个编译系统，但是编译，链接经常出错；

ros2使用ament(构建系统)和colcon(构建工具)，这两个编译系统和构建工具使得ros2的项目构建更加高效和稳定。

ros操作系统和普通操作系统的区别

普通的操作系统都是直接安装在硬件上，调用操作系统的接口直接操作硬件的，但是ros是安装在这些操作系统之上的操作系统，需要通过和普通的操作系统交互，不直接和硬件打交道。