ROS2在ROS1 的基础的改进点

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

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本文先对ROS2在ROS1 的基础的改进点做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、为什么要推出ROS2【重构ROS1】

ROS设计了一整套通信机制（话题、服务、参数、动作）

随着ROS不断的添加新功能，ROS变得越来越臃肿，祖传代码也越来越多。ROS开发人员发现在原有的ROS架构上修修补补十分消耗头发，ROS官方也重新设计制作了ROS2。

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二、ROS1存在的问题

1、主节点不稳定就会造成整个系统通信的异常
2、通信基于TCP实现，实时性差、系统开销大
3、对Python3支持不友好，需要重新编译
4、消息机制不兼容
5、没有加密机制、安全性不高

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三、ROS1与ROS2架构对比

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四、ROS2新概念例举

1、可用Python编写的Launch文件
2、多机器人协同通信支持
3、支持安全加密通信
4、同一个进程支持多个节点
5、使用ament进行包管理
6、支持Qos服务质量
7、支持节点生命周期管理
8、高效的进程间通信

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五、ROS安装版本（foxy–ubuntu 20.04）

1、ROS安装方式

（1）快速安装
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

（2）手动安装
参考教程
https://fishros.com/d2lros2/#/chapt2/2.3ROS2的安装

注意：ROS1和ROS2不能混装

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六、一些基本的操作

1、学会通过命令行安装软件和ROS2相关的包

几乎和ROS1的方法是一致的

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2、启动一个节点

source install/setup.bash
ros2 run <package_name> <executable_name>
ros2 run 包名字 可执行文件名字

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3、Colcon编译器

ROS2默认是没有安装colcon的吗，手动安装指令

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

编译工程

colcon build

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4、ROS2的launch文件改进

ROS2的launch文件有三种格式，python、xml、yaml。其中ROS2官方推荐的时python方式编写launch文件。 原因在于，相较于XML和YAML，Python是一个编程语言，更加的灵活，我们可以利用Python的很多库来做一些其他工作（比如创建一些初始化的目录等）

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参考资料

学习文档
fishros.com