MoveIt可视化配置

最新推荐文章于 2024-06-20 16:58:45 发布
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分类专栏： moveit 文章标签： linux ubuntu 开发语言
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MoveIt可视化配置

文章目录

1. 启动MoveIt! Setup Assistant

tips:
记得要roscore，不然会报错！！！

roscore

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

2. 找到对应的xacro文件，载入

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

3. 配置自碰撞矩阵

点击菜单栏第二个：Self-Collision

点击生成自碰撞矩阵：Generate Collision Matrix

在这里插入图片描述

4. 设置虚拟关节

可忽略

5.创建规划组

点击如下按钮：Add_Group
在这里插入图片描述点击如下按钮：Add_Kin_Chain
在这里插入图片描述配置完成后如图：

在这里插入图片描述

6. 定义机器人位姿

6.1 定义home位姿

在这里插入图片描述

6.2 定义forward位姿

在这里插入图片描述

7. 设置末端力

可忽略

8. 配置无用关节

可忽略

9. 与Gazebo联合仿真

可忽略，不在此做配置

10.添加视觉相关信息

可忽略

11. 设置作者信息

在这里插入图片描述

12. 选择路径保存

在这里插入图片描述

Teviour Camdylre
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Moveit配置方法
qq_38555897的博客
08-17 872
moveit具体配置方法
moveit可视化配置一
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MoveIt Setup Assistant 可视化配置（C800） 启动配置助手 虚拟关节，在外界设置一个坐标系，设置外界的某一个参考是， 通过虚拟关节连接一个会动的坐标系 不会动的没有用 规划组： 六个轴同时运动， 对六个中通知规划 选择addjoint，到底针对机械臂的那些关节 一般是选择这个add运动学的一个链 因为六个轴是串联的可以选择baselink和顶端 如果前面加了夹爪的话需要做另外一个规划组的配置 ...
7.ROS-Moveit安装、urdf文件制作、配置助手使用
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ROS-Moveit是ROS的一个功能包，由一系列移动操作的功能包组成。是ROS使用位居前三位的功能包。目前在ROS1已经停止更新最新版本支持到Noetic Ubuntu20，但是Moveit包的功能体验还是melodic以及之前的版本更好一些。国内外知名企业都有自己的ROS包，像ABB，发那科等也提供了机械臂的ROS接口。并且这些接口是通用的，不同厂家和版本都能控制各种机器人。URDF是ROS中机器人模型描述文件。
moveit配置（一）
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03-18 371
moveit配置 roscore rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 问题一、 这个问题我碰到好几次，都是有时候多试几次就好了，然后这个突然想到我直接在他的工作空间运行moveit会不会好，事实证明是可以的，可以直接在urdf的工作空间打开moveit就不会出问题了 出现机器人模型完美加载。 接下来就是配置了 过程化的东西 碰撞检测，自动生成 规划组选择，然后名字自定义。 ...
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09-07 2324
moveitmoveit配置助手碰撞检测虚拟关节规划组设置预设位置controller真机的配置launch文件的配置 moveit配置助手 moveit的配置助手的基本使用 roslaunch 碰撞检测 自动添加就完事 虚拟关节 主要为了连接虚拟世界与机器人，比如world和base_footprint 规划组设置 臂和手两部分 预设位置 设置几个预设位置，一般机械臂都会有几个适合的home位置...
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要使用MoveIt可视化机器人的可达工作空间，可以执行以下步骤： 1. 安装MoveIt和ROS环境 确保您已经安装了MoveIt并正确配置了ROS环境。如果您还没有安装MoveIt，请按照MoveIt官方文档进行安装和配置。 2. 启动...
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08-23
的可视化工具`rqt_moveit`或`rviz`，尝试规划路径并观察机械臂的运动。 通过Gazebo和MoveIt!的结合，我们可以进行Panda机械臂的离线编程，模拟各种任务，如拾取与放置、避障导航等，为实际应用提供可靠的测试基础。...
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该命令会启动MoveIt的可视化工具，可以用来可视化机械臂的运动规划结果。 3. 进行机械臂运动规划 使用MoveIt的API或者可视化工具，在仿真环境中进行机械臂的运动规划。可以手动设置机械臂的起始姿态和目标姿态，...
Moveit！配置/开发机械臂全过程
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目录1. 使用MoveIt Setup Assistant完成基础配置2. 配置工作空间3. 启动demo4. 为自己的代码设置依赖5. 运行自己的代码操控机器人 1. 使用MoveIt Setup Assistant完成基础配置 根据自己需要的机械臂进行配置，各界面参数介绍请查阅: Setuo Assistant 此处不再赘述。 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 笔者在此过程中唯一遇到的问题就是在导入URDF文件时，Setu
Moveit的配置，使机械臂动起来
weixin_64037619的博客
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moveit和gazebo联动
ros-moveit配置
求知小鸟
06-04 794
ros-moveit配置 在新建了工作空间之后，将urdf文件拷贝到src文件夹下。 启动moveit-assistant 通过运行： roscore rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 启动moveit-assistant 导入urdf模型 配置自碰撞矩阵 配置虚拟关节 无需设置虚拟关节 创建规划组 单纯机械臂只需要创建一个arm规划组，带夹爪机械臂需创建arm和gripper两个规划组。 点击 add group kin.se
机械臂全面学习---moveit的配置
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为了全面学习机械臂，我将只拿一个urdf模型开始到仿真再到控制实体抓取。
遨博协作机器人ROS开发 - MoveIt!设置助手机械臂配置
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07-21 4580
大家好，欢迎关注遨博学院带来的系列技术分享文章（协作机器人ROS开发），今天我们来学习MoveIt!设置助手机械臂配置。在前面课程中，我们生成了机械臂的URDF模型文件，本节课讲解如何使用URDF文件,生成ROS系统下的MoveIt!配置功能包。...
ROS Moveit 配置详细教程
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06-27 1万+
Moveit的使用、配置和原理相关的内容较多，特别是assistant生成的包，内容较多，在配置时容易让用户搞不清关系，导致配置过程艰难、漫长。同时互联网的Moveit文档较为杂乱，配置方法也有区别，因此笔者在学习过程中梳理出了Moveit的使用、配置和原理教程，希望对后来人有所帮助。提示： 本篇文章字数约94000字，阅读时间超2h，建议收藏作为moveit工具书来查阅使用。作者： Herman Ye @Auromix Auromix是一个机器人爱好者组织，欢迎参与我们Github上的开源项目笔者制作了M
MoveIt入门之——使用MoveIt配置助手生成MoveIt配置文件
沐棋的博客
08-08 1万+
一.安装MoveIt assistant sudo apt-get install ros-kinetic-moveit 如果报错说找不到软件包，可能是没有更新源，只要去roswiki上找安装教程，把源重新加入就可以了。 二.打开配置助手 roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 这个没什么好说的，就一行命令的事 ...
MoveIt机械臂控制——（一）基本配置步骤
weixin_44773732的博客
02-11 4517
（一）MoveIt! 使用方法： （1）组装：创建机器人URDF模型 （2）配置：使用工具生成配置文件 （3）驱动：添加机器人控制器或控制器插件 （4）控制：使用软件控制机器人运动 安装moveit包： sudo apt-get install ros-kinetic-moveit 设置环境： source /opt/ros/kinetic/setup.bash source /opt/ros/kinetic/setup.zsh 若想每次打开终端自动设置环境： gedit ~/.bashrc gedit
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