在Orin NX ubuntu20.04上源码编译安装librealsense和realsense-ros

在Orin NX ubuntu20.04上源码编译安装librealsense和realsense-ros

首先装librealsense

git clone -b v2.50.0 https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense|mkdir build|cd build
cmake ..
make   (建议make -j8 不然可能编译将近一个小时)
sudo make install

再源码编译安装realsense-ros，注意版本和librealsense对应，这里2.50.0的librealsense对应2.3.2的realsense-ros。

mkdir realsense_ws|cd realsense_ws|mkdir src|cd src
git clone -b 2.3.2 https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd ..|cd ..
catkin_make

这么编译完没有报错，但是通过rs_camera.launch起D430会有报错挂掉，需要按照这篇博文 https://blog.csdn.net/weixin_50578602/article/details/127648597 来解决这个报错。
也就是cmakelists里面加三处，都是opencv相关的，关键是确定好opencv的路径（方法是通过 sudo find / -iname "opencv" 找到opencv相关文件路径，最终找到OpenCVConfig.cmake的路径即可 ）

对realsense2_camera功能包的cmakelists的更改是三个地方，下面红框标出的三个地方，改完保存，在catkin_make,再 通过rs_camera.launch起D430就不会有报错挂掉了，可以发出深度图话题。