IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容

已于 2023-12-05 15:26:28 修改
阅读量732 收藏 7
点赞数 9
分类专栏： ROS 文章标签： 笔记
于 2023-12-05 15:22:44 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Seciss/article/details/134805424
版权

IntelRealSense深度相机D455在ROS1运行中的消息内容

在这里插入图片描述

Physical Port:： /sys/devices/pci0000:00/0000:00:11.0/0000:02:03.0/usb1/1-1/1-1:1.0/video4linux

Start the camera node
To start the camera node in ROS：

通过下面命令所有相关信息通过ros topic的方式发布出去

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

rosnode查看

/camera/realsense2_camera
/camera/realsense2_camera_manager
/rosout

rqt_graph查看

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

rostopic查看

/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/color/metadata
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/metadata
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/motion_module/parameter_descriptions
/camera/motion_module/parameter_updates
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates
/diagnostics
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

/camera/color/camera_info的话题消息内容

---
header: 
  seq: 121
  stamp: 
    secs: 1701757644
    nsecs: 890126705
  frame_id: "camera_color_optical_frame"
height: 480
width: 640
distortion_model: "plumb_bob"
D: [-0.05529118701815605, 0.06646831333637238, 0.00021844496950507164, 8.94237746251747e-05, -0.021805301308631897]
K: [386.3393859863281, 0.0, 324.54986572265625, 0.0, 385.8198547363281, 241.42041015625, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [386.3393859863281, 0.0, 324.54986572265625, 0.0, 0.0, 385.8198547363281, 241.42041015625, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi: 
  x_offset: 0
  y_offset: 0
  height: 0
  width: 0
  do_rectify: False
---

/camera/depth/camera_info的话题消息内容

---
header: 
  seq: 41
  stamp: 
    secs: 1701757805
    nsecs: 683720589
  frame_id: "camera_depth_optical_frame"
height: 480
width: 640
distortion_model: "plumb_bob"
D: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
K: [386.1236267089844, 0.0, 323.4205322265625, 0.0, 386.1236267089844, 240.564453125, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0]
P: [386.1236267089844, 0.0, 323.4205322265625, 0.0, 0.0, 386.1236267089844, 240.564453125, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]
binning_x: 0
binning_y: 0
roi: 
  x_offset: 0
  y_offset: 0
  height: 0
  width: 0
  do_rectify: False
---

/camera/motion_module/parameter_descriptions /摄像机运动模块参数说明的消息内容

groups: 
  - 
    name: "Default"
    type: ''
    parameters: 
      - 
        name: "frames_queue_size"
        type: "int"
        level: 0
        description: "Max number of frames you can hold at a given time. Increasing this number will reduce\
  \ frame drops but increase latency, and vice versa"
        edit_method: ''
      - 
        name: "enable_motion_correction"
        type: "bool"
        level: 0
        description: "Enable/Disable Automatic Motion Data Correction"
        edit_method: ''
      - 
        name: "global_time_enabled"
        type: "bool"
        level: 0
        description: "Enable/Disable global timestamp"
        edit_method: ''
    parent: 0
    id: 0
max: 
  bools: 
    - 
      name: "enable_motion_correction"
      value: True
    - 
      name: "global_time_enabled"
      value: True
  ints: 
    - 
      name: "frames_queue_size"
      value: 32
  strs: []
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0
min: 
  bools: 
    - 
      name: "enable_motion_correction"
      value: False
    - 
      name: "global_time_enabled"
      value: False
  ints: 
    - 
      name: "frames_queue_size"
      value: 0
  strs: []
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0
dflt: 
  bools: 
    - 
      name: "enable_motion_correction"
      value: True
    - 
      name: "global_time_enabled"
      value: True
  ints: 
    - 
      name: "frames_queue_size"
      value: 16
  strs: []
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0
---

/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions 相机立体模块自动曝光roi参数说明的消息内容

groups: 
  - 
    name: "Default"
    type: ''
    parameters: 
      - 
        name: "left"
        type: "int"
        level: 0
        description: "auto-exposure left coordinate"
        edit_method: ''
      - 
        name: "right"
        type: "int"
        level: 0
        description: "auto-exposure right coordinate"
        edit_method: ''
      - 
        name: "top"
        type: "int"
        level: 0
        description: "auto-exposure top coordinate"
        edit_method: ''
      - 
        name: "bottom"
        type: "int"
        level: 0
        description: "auto-exposure bottom coordinate"
        edit_method: ''
    parent: 0
    id: 0
max: 
  bools: []
  ints: 
    - 
      name: "left"
      value: 639
    - 
      name: "right"
      value: 639
    - 
      name: "top"
      value: 479
    - 
      name: "bottom"
      value: 479
  strs: []
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0
min: 
  bools: []
  ints: 
    - 
      name: "left"
      value: 0
    - 
      name: "right"
      value: 0
    - 
      name: "top"
      value: 0
    - 
      name: "bottom"
      value: 0
  strs: []
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0
dflt: 
  bools: []
  ints: 
    - 
      name: "left"
      value: 0
    - 
      name: "right"
      value: 639
    - 
      name: "top"
      value: 0
    - 
      name: "bottom"
      value: 479
  strs: []
  doubles: []
  groups: 
    - 
      name: "Default"
      state: True
      id: 0
      parent: 0
---

/tf_static的话题消息内容

 - 
    header: 
      seq: 0
      stamp: 
        secs: 1701759021
        nsecs: 810140552
      frame_id: "camera_color_frame"
    child_frame_id: "camera_color_optical_frame"
    transform: 
      translation: 
        x: 0.0
        y: -0.0
        z: -0.0
      rotation: 
        x: -0.5
        y: 0.4999999999999999
        z: -0.5
        w: 0.5000000000000001
---

通过下面命令直接查看RVIZ中点云信息

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch

在这里插入图片描述

rosnode查看

/camera/realsense2_camera
/camera/realsense2_camera_manager
/camera/rviz
/rosout

rqt_graph查看

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

rostopic查看

/camera/color/camera_info
/camera/color/image_raw
/camera/color/image_raw/compressed
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressed/parameter_updates
/camera/color/image_raw/compressedDepth
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/color/image_raw/theora
/camera/color/image_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/color/image_raw/theora/parameter_updates
/camera/color/metadata
/camera/depth/camera_info
/camera/depth/color/points
/camera/depth/image_rect_raw
/camera/depth/image_rect_raw/compressed
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressed/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/compressedDepth/parameter_updates
/camera/depth/image_rect_raw/theora
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_descriptions
/camera/depth/image_rect_raw/theora/parameter_updates
/camera/depth/metadata
/camera/extrinsics/depth_to_color
/camera/motion_module/parameter_descriptions
/camera/motion_module/parameter_updates
/camera/pointcloud/parameter_descriptions
/camera/pointcloud/parameter_updates
/camera/realsense2_camera_manager/bond
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/rgb_camera/parameter_descriptions
/camera/rgb_camera/parameter_updates
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/auto_exposure_roi/parameter_updates
/camera/stereo_module/parameter_descriptions
/camera/stereo_module/parameter_updates
/clicked_point
/diagnostics
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/tf
/tf_static

比之前运行多了一些话题

/camera/pointcloud/parameter_descriptions
/camera/pointcloud/parameter_updates
/clicked_point
/initialpose
/move_base_simple/goal
没有余地 EliasJie
关注
  • 9
    点赞
  • 踩
  • 7
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
RealSense:RealSense深度相机的ROS驱动程序
05-18
实感 RealSense深度相机的ROS驱动程序 概述 此代码基于ROS 节点，该代码经过修改以与Intel RealSense RGB-D摄像机通信。 此代码已通过测试 ，Ubuntu 12.04版 ，Ubuntu 15.04，但可以与其他配置很好地兼容。 节点realsense_cam_node为您提供以下内容 话题： 〜/ image_raw-以16UC1格式发布的深度图像，以毫米为单位（无符号int） 〜/ camera_info - 主题 参数： video_device-摄像机所在的设备：（例如“ / dev / video0”） camera_name-摄像机的名称（例如“ my_realsense_camera”）必须与摄像机校准配置中指定的名称相同（如果使用，请参阅启动文件）。 camera_frame_id-您必须为ROS指定坐标系才能知道如何解释点坐标
Intel RealSense D455(D400系列) Linux-ROS 安装配置（亲测可用）
u014374826的博客
07-29 1159
Intel RealSense D455(D400系列) Linux-ROS 安装配置
【视觉传感器系列】—— Intel RealSense D455深度相机驱动安装与运行
最新发布
2401_82458959的博客
05-15 1122
Intel RealSense D455是一款双摄像头深度相机，具备高精度深度感知技术和激光投影器，可实时捕捉场景的深度信息和RGB图像。其双摄像头设计和激光投影技术确保在各种环境下都能以高精度和高分辨率获取场景深度，保证可靠性和稳定性。此外，D455具有灵活性和易用性，支持多种操作系统和开发平台，广泛应用于机器人导航、自动驾驶、增强现实、虚拟现实等领域，为各种智能系统提供关键的感知能力。
ros1中使用realsense D405相机
weixin_60034762的博客
09-27 853
修改constants.h文件中的。首先创建工作空间站，
RealSense Depth Cameras with ROS1 安装和启动教程
qq_54900679的博客
01-10 1245
RealSense Depth Cameras with ROS1 安装和启动教程
【视觉SLAM(一)】RealSense学习之RealSenseD455安装与ROS文件使用-Ubuntu18.04
weixin_43728093的博客
12-29 2026
一、基本使用 1、安装依赖 sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev sudo apt install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config -y sudo apt install cmake pyt
传感器驱动：Realsense D435i深度相机的ROS驱动
06-12
该资源提供了Realsense D435i深度相机的软件开发包rslidar_sdk，即Realsense D435i深度相机的ROS驱动。更多详细的内容可参考官网（https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/releases）。其基本环境需要安装...
在ROS中实现多Realscene D455数据的读取并发布
03-09
主要提供了一套完整的Ubuntu 20.04 + Realsense D455 + ROS noetic 的代码。 使用：roslaunch real_sense_multi realsense_multi_cam.launch 原地址：https://www.guyuehome.com/34429
realsense2 深度相机ros包sr300
04-22
这是ros的深度相机驱动包，在工作空间解压后 catkin_make编译后， 就可以用了，具体参考我的博文 https://blog.csdn.net/eye998/article/details/89456134
realsense-ros-2.3.2
08-04
1. **源代码**：包括C++和Python等编程语言编写的库和示例程序，用于在ROS环境中读取和处理Realsense相机的数据。 2. **配置文件**：设置参数以适应不同场景的需求，如帧率、分辨率、滤波器等。 3. **节点（Nodes）*...
jetson NX 下部署Intel RealSense d455相机——SDK安装+ROS安装
m0_61847109的博客
06-02 892
jetson NX 边缘计算平台、ubuntu 18.04 系统如果有其他平台的安装官网也提供了安装教程，请按照实际平台进行安装。
Ubuntu20.04及ROS1安装realsenseD435驱动
m0_51497313的博客
12-26 1112
【代码】Ubuntu20.04及ROS1安装realsenseD435驱动。
使用ros从realsence相机中获取图像
czh的博客
01-05 3775
使用ros从相机中获取视频，并将视频拆分成每帧图像，将RGB图像和Depth图像分别保存在两个文件夹中。
Realsence D455标定并运行Vins-Fusion
没有简介
11-23 5497
Realsence D455标定并运行Vins-Fusion
RealsenseD455 + ubuntu18.04 + ROS-Melodic的使用
LSG_Dawn的博客
07-20 1157
然后，进入到下载好的ultralytics包，里面有个ultralytics文件夹，把里面的东西拷贝到在yolov5-D435i目录下，新建同名文件夹ultralytics中，然后直接运行 python3 main_debug.py 程序回去自动下载官网已经训练好的模型 yolov5i6.pt。点击该框中的Add -> 上方点击 By topic -> /depth_registered 下的 /points 下的/PointCloud2。如果没有反应可重新插拔深度相机USB。
ROS中使用Intel RealSense D455或L515深度相机
热门推荐
robinvista的专栏
04-15 2万+
1　安装驱动 　　测试环境: Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Intel D455 　　安装脚本如下 #!/bin/bash sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/De
ROS中使用rviz读取pcd点云文件
rabbit_flowers的博客
03-31 4789
ROS中使用rviz读取pcd点云文件创建功能包修改cmakelists.txt和package.xml编译功能包Rviz查看pcd报错信息error 本质就是在工作空间下编译一个功能包实现功能。 创建功能包 打开之前创建好的工作空间的src目录下，创建功能包package，命名为pcd_to_rviz。 cd catkin_ws/src; catkin_create_pkg pcd_to_rviz pcd_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs; 此时就会在catk
(ROS下) realsense 采集 RGBD图像合成点云
It is me 的博客
06-12 1636
摘要：在ROS kinetic下，利用realsense D435深度相机采集校准的RGBD图片，合成点云，在rviz中查看点云，最后保存成pcd文件。
使用RealSense D455的空间识别操作大象机器人myCobot协作机械臂
m0_71627844的博客
07-03 852
在myStudio 3.1.3中，将出现如图3和图4所示的屏幕，然后下载最新版本的Minirobot for Basic和AtomMain for ATOM，选择Flash，然后写入固件。应该以相同的方式处理，但 RGB 也以相同的方式表示。默认情况下，点云大小设置为 0.01 m，这是一个很大的值，因此点云相互重叠显示，但如果将其设置为 0.001 m 左右，您可以看到点云的获取非常精细。当然，相机和myCobot之间的位置关系是暂时的，因此相机看到的myCobot位置与Rviz中显示的模型位置不重叠。
ros2 安装 Intel Realsense D435驱动
08-19
要在ROS2中安装Intel Realsense D435驱动，您可以按照以下步骤进行操作： 1. 首先，确保您的Ubuntu系统已经安装了ROS2。如果没有安装，请按照ROS2官方文档的指引进行安装。 2. 下载并安装Intel Realsense SDK。您可以在Intel RealSense官方网站上找到SDK的下载链接。选择适用于Ubuntu的版本并按照说明进行安装。 3. 安装ROS2 Realsense软件包。在终端中运行以下命令来克隆ROS2 Realsense软件包的源代码： ``` cd ~/ros2_ws/src git clone https://github.com/intel/ros2_intel_realsense.git ``` 4. 编译ROS2 Realsense软件包。在终端中运行以下命令来编译整个ROS2工作空间： ``` cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install ``` 5. 设置udev规则。为了让您的系统正确识别Intel Realsense设备，您需要创建一个udev规则文件。在终端中运行以下命令： ``` cd ~/ros2_ws/src/ros2_intel_realsense/realsense2_camera/scripts ./setup_udev_rules.sh ``` 6. 启动ROS2 Realsense节点。在终端中运行以下命令来启动Realsense相机节点： ``` cd ~/ros2_ws source install/setup.bash ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py ``` 现在，您应该能够在ROS2中使用Intel Realsense D435相机了。您可以通过订阅相机节点发布的话题来获取相机数据。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

没有余地 EliasJie

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值