rtabmap RGB-D相机手持建图

本教程介绍如何利用rtabmap_ros与RGB-D相机,如RealSense D435i/L515,在映射和本地化模式下进行室内建图与定位。在映射模式下,可以使用rtabmapviz或rviz进行在线可视化,并通过参数设置实现地图的创建与管理。在本地化模式中,rtabmap通过检测循环闭合实现自我定位,同时提供了里程表重置功能。
摘要由CSDN通过智能技术生成


参考:http://wiki.ros.org/rtabmap_ros/Tutorials/HandHeldMapping

描述

本教程展示了如何在映射模式或本地化模式下使用rtabmap_ros与类kinect传感器

1.RGB and depth sensors

兼容OpenNI和OpenNI2的RGB-D传感器将使用openni_launch、openni2_launch、freenect_launch、iai_kinect2或Zed包开箱即用。传感器测试:

  • RealSense D435i/L515
# ISSUE: Use unite_imu_method:="copy" if imu topics keep stopping
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch \
    align_depth:=true \
    unite_imu_method:="linear_interpolation" \
    enable_gyro:=true \
     enable_accel:=true

$ rosrun imu_filter_madgwick imu_filter_node \
    _use_mag:=false \
    _publish_tf:=false \
    _world_frame:="enu" \
    /imu/data_raw:=/camera/imu \
    /imu/data:&
  • 3
    点赞
  • 37
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 4
    评论
评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值