两相电动机
1. 两相电动机的分类
两相电机:定子具有两相绕组。
两相电机有驱动和伺服两大类。
- 两相驱动电动机:大部分家用电器和小型电器中使用的异步电动机。气隙磁场接近圆形旋转磁场,转子电阻小。
- 两相伺服电动机:定子两相绕组,分别称为激磁绕组和控制绕组,在空间相差90°电角。
两相伺服电动机特点:
- 稳定运行的转速范围大,而驱动电动机稳定运行的速度范围很小。
- 一相绕组电压(流)为零时,伺服电机将产生制动转矩而迅速停转,而驱动用电机在运转后,一相电压(流)为零也可能继续运转(自转)。
- 快速响应,机电时间常数小。两相伺服电机采用细长转子,惯量小,转子电阻大,使堵转转矩高,起动速度快。
不能用驱动电动机代替两相伺服电动机。
2. 圆形旋转磁场的机械特性
机械特性曲线以电压为参变量,电磁转矩T与转差率s(或转速n)之间的关系曲线,又称T-s曲线。
转子电阻增大时,最大转矩 T m T_m Tm不变,临界转差率 s m s_m sm增大(与电阻正比)。
- 驱动电机要求效率高,所以转子电阻小,稳定运行的转速范围小。
- 两相伺服电动机,要求第1象限稳定运行,机械特性下垂的,即要求转子电阻足够大,保证
s
m
>
1
s_m>1
sm>1。
特点:转子电阻大,机械特性下垂
𝑠 𝑚 = 𝑟 2 𝑥 2 𝑇 𝑚 = 𝐶 1 𝑈 𝑓 2 2 𝑥 2 𝑠_𝑚=\frac{𝑟_2}{𝑥_2} \quad 𝑇_𝑚=\frac{𝐶_1 𝑈_𝑓^2}{2𝑥_2} sm=x2r2Tm=2x2C1Uf2
异步电机只能工作在稳定区(曲线下降段为稳定区),伺服电机要求第一象限内全部为稳定区,调速范围宽。
在稳定区,电机受到微小干扰时会偏离原工作点,而干扰消逝后能自动回到原工作点。
3. 非圆形旋转磁场的机械特性
两相伺服电动机主要工作在椭圆形旋转磁场
3.1. 正反转磁场法
椭圆形磁场可以分解为两个圆形旋转磁场,它们转向相反,并且正向(与椭圆磁场转向相同)磁场大于反向磁场。
B
+
=
1
+
α
2
B
f
m
B
−
=
1
−
α
2
B
f
m
B_{+}=\frac{1+\alpha}{2} B_{f m} \quad B_{-}=\frac{1-\alpha}{2} B_{f m}
B+=21+αBfmB−=21−αBfm
3.2. 机械特性
将椭圆磁场分解为圆形磁场,叠加法求转矩
𝑇
=
𝑇
+
−
𝑇
−
𝑇=𝑇^+−𝑇^-
T=T+−T−
机械特性以椭圆度α为参变量
- 椭圆磁场理想空载转速低于磁场转速。
- 当负载不变时,α越小,转速越小。
两相电机一相通电,称单相运行,此时定子绕组产生脉振磁场。曲线过原点,没有起动转矩。
- 驱动用电机:转子电阻小。原来转动的两相或三相电机,在一相断电后仍可转动,有自转。
- 伺服电动机:转子电阻大,机械特性在2,4象限。电磁转矩总是与转向相反,控制绕组电流(压)为零电机将很快停转 ,无自转。
无自转是交流伺服电机的基本要求,因而转子电阻要足够大。
4. 两相伺服电动机的控制方法与特性
4.1. 幅值控制
激磁绕组加额定电压,和控制电压的相位差始终是90°,改变控制电压的幅值来控制电机的转速,使控制电压反相来改变转向。
信号系数
α
𝑒
=
𝑈
𝑐
𝑈
𝑐
𝑛
\alpha_𝑒=\frac{𝑈_𝑐}{𝑈_{𝑐𝑛}}
αe=UcnUc
𝑈
𝑐
𝑈_𝑐
Uc实际控制电压,
𝑈
𝑐
𝑛
𝑈_{𝑐𝑛}
Ucn额定控制电压
信号系数与椭圆度近似相同。
4.2. 相位控制
控制电压的幅值不变,仅改变控制电压相位。相位控制时机械特性的线性度比其他控制方式好,但由于线路复杂和电机发热较严重,因此用得较少。
4.3. 双相控制
激磁电压和控制电压的幅值同样变化,电压的幅值相等,而相位差是90°。双相控制时电机始终是圆形旋转磁场,效率高,输出功率大,电机发热情况明显改善。用两套交流功率放大器。电磁转矩与电压平方成正比,这就使输出量和输入量之间呈非线性关系 。用得较少。
4.4. 幅相控制(电容控制)
同时改变控制电压的幅值及其和激磁电压的相位差 。
电容移相。激磁绕组串联电容C后接在单相电源上。
电容使激磁绕组两端电压与电源相位之差为90°左右。控制绕组两端通过交流放大器和电源相连,控制电压的幅值受控。
表面上只是改变控制电压的大小,实际上控制电压和激磁绕组电压的相位差也变化。(绕组阻抗与转速有关)
厂商提供的移相电容能使起动时激磁电压与控制电压的相位差是90º,以获得最大的起动转矩。 随着电机转速的增加,激磁电压和电源电压的相位差也增加,约增加10多度。
与幅值控制相比,同一台电机,幅相控制时由于相位差不是90º,转矩下降,机械特性和调节特性的非线性更严重。但线路简单,应用广。
5. 两相伺服电动机的动态特性
5.1. 传递函数
电动机的过渡过程包括两个方面:电磁过渡过程&机电过渡过程。认为两相伺服电动机的传递函数与直流电动机具有相同的形式。角速度Ω为输出量,控制电压U为输入量:
G
(
s
)
=
Ω
(
s
)
U
(
s
)
=
K
(
τ
m
s
+
1
)
(
τ
e
s
+
1
)
≈
K
τ
m
s
+
1
G(s)=\frac{\Omega(s)}{U(s)}=\frac{K}{\left(\tau_{m} s+1\right)\left(\tau_{e} s+1\right)} \approx \frac{K}{\tau_{m} s+1}
G(s)=U(s)Ω(s)=(τms+1)(τes+1)K≈τms+1K
推导
T
=
J
d
ω
d
t
⇒
T
(
s
)
=
J
s
Ω
(
s
)
ω
=
ω
(
U
,
T
)
⇒
d
ω
d
t
=
∂
ω
∂
U
d
U
d
t
+
∂
ω
∂
T
d
T
d
t
s
Ω
(
s
)
=
∂
ω
∂
U
s
U
(
s
)
+
∂
ω
∂
T
s
T
(
s
)
⇒
Ω
(
s
)
=
∂
ω
∂
U
U
(
s
)
+
∂
ω
∂
T
T
(
s
)
Ω
(
s
)
=
∂
ω
∂
U
U
(
s
)
+
∂
ω
∂
T
J
s
Ω
(
s
)
⇒
G
(
s
)
=
Ω
(
s
)
U
(
s
)
=
∂
ω
∂
U
−
J
∂
ω
∂
T
s
+
1
=
K
τ
m
s
+
1
\begin{array}{cllcl} T &= J \frac{\mathrm{d} \omega}{\mathrm{d} t} &\Rightarrow& T(s) &= J s \Omega(s) \\ \omega &= \omega(U,T) &\Rightarrow& \frac{\mathrm{d} \omega}{\mathrm{d} t} &= \frac{\partial \omega}{\partial U} \frac{\mathrm{d} U}{\mathrm{d} t}+\frac{\partial \omega}{\partial T} \frac{\mathrm{d} T}{\mathrm{d} t} \\ s \Omega(s) &= \frac{\partial \omega}{\partial U} s U(s)+\frac{\partial \omega}{\partial T} s T(s) &\Rightarrow& \Omega(s) &= \frac{\partial \omega}{\partial U} U(s)+\frac{\partial \omega}{\partial T} T(s) \\ \Omega(s) &= \frac{\partial \omega}{\partial U} U(s)+\frac{\partial \omega}{\partial T} J s \Omega(s) &\Rightarrow& G(s) &= \frac{\Omega(s)}{U(s)} = \frac{\frac{\partial \omega}{\partial U}}{-J \frac{\partial \omega}{\partial T} s+1} = \frac{K}{\tau_{m} s+1} \\ \end{array}
TωsΩ(s)Ω(s)=Jdtdω=ω(U,T)=∂U∂ωsU(s)+∂T∂ωsT(s)=∂U∂ωU(s)+∂T∂ωJsΩ(s)⇒⇒⇒⇒T(s)dtdωΩ(s)G(s)=JsΩ(s)=∂U∂ωdtdU+∂T∂ωdtdT=∂U∂ωU(s)+∂T∂ωT(s)=U(s)Ω(s)=−J∂T∂ωs+1∂U∂ω=τms+1K
K
=
∂
ω
∂
U
>
0
τ
m
=
−
J
∂
ω
∂
T
>
0
K = \frac{\partial \omega}{\partial U}>0 \quad \tau_{m}=-J \frac{\partial \omega}{\partial T}>0
K=∂U∂ω>0τm=−J∂T∂ω>0
5.2. 特性的非线性对动态性能的影响
体现在传递函数的机电时间常数
τ
m
\tau_{m}
τm和增益系数
K
K
K上。不同的工作点具有不同的值。以对称运行时的平均值作标准,在幅值控制时可能变化到2倍,幅相(电容)控制时可能变化到4倍。因此控制设计时应留有较大裕量。性能要求高时应采用速度反馈补偿,以便减小电机非线性对控制系统性能的影响。
若
∂
ω
∂
T
\frac{\partial \omega}{\partial T}
∂T∂ω、
∂
ω
∂
U
\frac{\partial \omega}{\partial U}
∂U∂ω是常数,电机就是理想的线性系统。(线性:机械特性和调节特性是直线)
6. 两相伺服电动机与直流电动机性能比较
6.1. 静态特性和动态特性
直流电机的机械特性和调节特性均为直线。两相伺服电动机的特性为非线性曲线。
直流电机机械特性硬,两相电机特性软。
传递函数形式相同,但两相电机的机电时间常数和增益系数变化大,动态模型难以准确建立。
6.2. 体积、重量和效率、功率、力矩
两相伺服电动机的转子电阻大,损耗大,效率低,功率小,0.5W 到100W 。转矩很小。输出功率相同时,体积大、质量重。
6.3. 自转
参数选择不当,或制造不良,或使用不当,两相伺服电动机会产生自转现象。
6.4. 电刷和换向器
直流电机有电刷和换向器,因此具有相应缺点。两相伺服电动机无电刷。
单相异步电动机
使用单相交流电源,结构简单,成本低,噪声小,电磁干扰小,大量应用于家用电器、小型机械。
结构:定子和转子。转子是鼠笼式,定子铁心上有绕组,通交流电形成磁场。
单相绕组通交流电产生脉振磁场,没有起动转矩。为了使电机能自行起动和改善运行性能,除了有工作(主)绕组外,还常常装有起动(副)绕组,属于两相绕组电机。
1. 工作原理
工作绕组是一相绕组。只有工作绕组通交流电时,是单相运行。驱动用,转子电阻小。
- 单相绕组电机起动转矩为零,不能自行起动,必须解决起动问题。
- 转速不为零时电磁转矩不为零,旋转方向依起动时转动方向而定。
- 单相电机运转时,始终存在反方向的旋转磁场,因而电机最大转矩降低,功率、效率低于普通两相、三相电机。
2. 起动方法和基本类型
起动时产生旋转磁场
2.1. 分相起动
两相绕组:工作绕组A和起动绕组B。
单相电容起动异步电动机
起动绕组、电容器C 和起动开关K一起接在电源上。电机不转时开关接通,接近同步转速时切断。
起动绕组仅在起动时起作用,按短时运行设计。
单相电阻起动异步电动机
没有电容。起动绕组回路的电阻对电抗的比值较大,而工作绕组的比值较小,所以两个绕组电流在时间上有相位差,形成椭圆旋转磁场。
单相电容运转异步电动机
有电容,无起动开关。实质上是两相电机 。
2.2. 罩极起动(罩极电机)
结构:定子磁极有单相工作绕组A,每个磁极的一侧有一个匝数很少的闭合绕组或短路环K,称为罩极绕组。转子为笼型结构。
原理:通电后罩极线圈中将产生感应电势和电流。没有罩极绕组的极面磁通
Φ
\Phi
Φ,罩极绕组的磁通
Φ
′
\Phi'
Φ′,有相位差,合成磁场是椭圆旋转磁场。
单相串励电动机
1. 单相串励电动机的基本结构和工作原理
结构:同电磁式串励直流电动机。
原理:接交流电时,电枢电流和磁场电流(主磁通)同时改变方向,转矩方向不变。
交流电将产生很大的铁耗和电抗压降,直流串励电动机是不能在交流电下运行。单相串励电动机应专门设计。
2. 单相串励电动机的特性
电压不变,转矩与转速平方成反比。
转速和转矩变化范围大,起动转矩大。
3. 单相串励电动机的应用
吸尘器、搅拌机、手电钻、电刨等。
4. 交直流两用串励电动机
重新设计,可使它在交流和直流时具有相同的运行性能。电机有4个接线端子,供接不同电源及改变电动机转向时用。
三相异步电动机
1. 基本知识
1.1. 功率与转矩
电网输入功率
P
1
P_{1}
P1
P
1
=
m
1
U
1
I
1
cos
ϕ
1
P_{1} = m_{1} U_{1} I_{1} \cos \phi_{1}
P1=m1U1I1cosϕ1
扣除定子铜耗
P
C
u
1
P_{Cu1}
PCu1和铁耗
P
F
e
P_{Fe}
PFe后通过电磁感应传递到转子的功率称为电磁功率
P
e
m
P_{em}
Pem。
P
e
m
=
P
1
−
P
C
u
1
−
P
F
e
=
P
1
−
m
1
I
1
2
r
1
−
m
1
I
0
2
r
m
P_{em} = P_{1}-P_{Cu1}-P_{Fe} = P_{1}-m_{1} I_{1}^{2} r_{1}-m_{1} I_{0}^{2} r_{m}
Pem=P1−PCu1−PFe=P1−m1I12r1−m1I02rm
输入给转子的电磁功率
P
e
m
P_{em}
Pem减去转子铜损耗
P
C
u
2
P_{Cu2}
PCu2后, 就成为转轴上的机械功率
P
m
P_{m}
Pm。
P
e
m
=
m
1
I
2
′
2
(
1
+
1
−
s
s
)
r
2
′
P
C
u
2
=
m
1
I
2
′
2
r
2
′
=
s
P
e
m
P
m
=
P
e
m
−
P
C
u
2
=
P
e
m
−
s
P
m
=
(
1
−
s
)
P
e
m
=
m
1
I
2
′
2
1
−
s
s
r
2
′
\begin{array}{l} P_{em} = m_{1} I_{2}^{\prime 2}\left(1+\frac{1-s}{s}\right) r_{2}^{\prime} \\ P_{Cu2} = m_{1} I_{2}^{\prime 2} r_{2}^{\prime} = s P_{em} \\ P_{m} = P_{em}-P_{Cu2} = P_{em}-s P_{m} = (1-s) P_{em} = m_{1} I_{2}^{\prime 2} \frac{1-s}{s} r_{2}^{\prime} \end{array}
Pem=m1I2′2(1+s1−s)r2′PCu2=m1I2′2r2′=sPemPm=Pem−PCu2=Pem−sPm=(1−s)Pem=m1I2′2s1−sr2′
机械功率:
P
m
=
(
1
−
s
)
P
e
m
P_{m}=(1-s) P_{e m}
Pm=(1−s)Pem
电机转轴上的机械功率为
P
m
=
T
ω
P_{m}=T \omega
Pm=Tω
电机转矩
T
=
P
m
ω
=
(
1
−
s
)
P
e
m
(
1
−
s
)
ω
s
=
P
e
m
ω
s
T=\frac{P_{m}}{\omega}=\frac{(1-s) P_{e m}}{(1-s) \omega_{s}}=\frac{P_{e m}}{\omega_{s}}
T=ωPm=(1−s)ωs(1−s)Pem=ωsPem
上式说明, 电磁转矩即等于机械功率除以转子转速, 也等于电磁功率除以同步转速, 同时说明电磁功率与电磁转矩成正比。
1.2. 机械特性
同两相电机,以电压为参变量,电磁转矩T与转差率s(或转速n)之间的关系曲线,T-s曲线。
T
m
=
C
1
U
f
2
2
x
2
s
m
=
r
2
x
2
T
=
m
1
p
U
1
2
r
2
′
s
2
π
f
1
[
(
r
1
+
r
′
s
)
2
+
(
x
1
+
x
′
2
)
2
]
\begin{array}{l} T_{m}=\frac{C_{1} U_{f}^{2}}{2 x_{2}} \quad s_{m}=\frac{r_{2}}{x_{2}} \\ T=\frac{m_{1} p U_{1}^{2} \frac{r_{2}^{\prime}}{s}}{2 \pi f_{1}\left[\left(r_{1}+\frac{r^{\prime}}{s}\right)^{2}+\left(x_{1}+x^{\prime}{ }_{2}\right)^{2}\right]} \end{array}
Tm=2x2C1Uf2sm=x2r2T=2πf1[(r1+sr′)2+(x1+x′2)2]m1pU12sr2′
1.3. 绕线式异步电机
转子绕组也是三相绕组,绕组的三条引线分别接到三个滑环上,用电刷装置引出。
在转子回路中外串三相对称电阻,增大电动机起动转矩,减小起动电流,并提高转子电路的功率因数,因此这种电机可用在重载和频繁起动的生产机械上,如起重机。
1.4. 力矩三相异步电动机
采用电阻率较高的导电材料(如黄铜等)作为转子导条及端环,因此转子电阻比鼠笼式大得多,机械特性曲线在第1象限是下垂的。
允许长期低速运转甚至堵转,应用于纺织、印染、造纸、电线电缆、冶金等具有较大的恒转矩或要求变速的机械设备上。典型应用如:卷绕、开卷、启闭闸(阀)门、阻力矩大的拖动装置、频繁正反转的装置。
2. 三相异步电动机的调速
2.1. 调速方法
交流调速系统正在取代直流调速系统。
n
=
n
s
(
1
−
s
)
=
60
f
1
p
(
1
−
s
)
n=n_{s}(1-s)=\frac{60 f_{1}}{p}(1-s)
n=ns(1−s)=p60f1(1−s)
2.1.1. 常用方法
2.1.2. 反电势有效值
令:
Φ
=
Φ
m
cos
ω
t
\Phi=\Phi_{m} \cos \omega t
Φ=Φmcosωt
由:
e
1
=
−
N
1
⋅
d
Φ
d
t
e_{1}=-N 1 \cdot \frac{d \Phi}{d t}
e1=−N1⋅dtdΦ
则:
e
1
=
N
1
⋅
ω
⋅
Φ
m
sin
ω
t
e_{1}=N 1 \cdot \omega \cdot \Phi_{m} \sin \omega t
e1=N1⋅ω⋅Φmsinωt
原边感应电动势的最大值为:
E
1
m
=
N
1
⋅
ω
⋅
Φ
m
E_{1 m}=N 1 \cdot \omega \cdot \Phi_{m}
E1m=N1⋅ω⋅Φm
原边感应电动势的有效值为:
E
1
=
U
1
=
E
1
m
2
=
4.44
⋅
N
1
⋅
f
⋅
Φ
m
E_{1}=U_{1}=\frac{E_{1 m}}{\sqrt{2}}=4.44 \cdot N 1 \cdot f \cdot \Phi_{m}
E1=U1=2E1m=4.44⋅N1⋅f⋅Φm
副边感应电动势的有效值为:
E
2
=
U
20
=
E
2
m
2
=
4.44
⋅
N
2
⋅
f
⋅
Φ
m
E_{2}=U_{20}=\frac{E_{2 m}}{\sqrt{2}}=4.44 \cdot N 2 \cdot f \cdot \Phi_{m}
E2=U20=2E2m=4.44⋅N2⋅f⋅Φm
2.2. 变频调速
改变供电频率的调速方法称为变频调速。调速性能好(范围宽、平滑),可与直流电动机相媲美,是目前应用最广的交流调速方式。
2.2.1. 从基频向下调速(恒转矩)
额定频率称为基频。
当电机定子端电压
U
1
U_1
U1一定时,如果降低频率,则主磁通增大。励磁电流猛增,铁耗增加,电机过热。要降低电压,以保持气隙磁通不变(不增)。
𝑈
1
≈
𝐸
1
=
4.44
𝑓
1
𝑊
1
𝑘
𝑤
1
Φ
𝑚
U
1
=
E
1
+
I
1
(
𝑟
1
+
j
𝑥
1
)
𝑈_1≈𝐸_1=4.44𝑓_1 𝑊_1 𝑘_𝑤1 Φ_𝑚 \quad U_1=E_1+I_1 (𝑟_1+j𝑥_1 )
U1≈E1=4.44f1W1kw1ΦmU1=E1+I1(r1+jx1)
机械特性曲线如下图
保持
E
1
/
f
1
E_1/f_1
E1/f1等于常数(虚线)
主磁通、最大转矩不变,机械特性曲线(稳定区)彼此平行,性能最好。但电势
E
1
E_1
E1是电机内部量,无法直接测量和控制,无法实现。
保持
U
1
/
f
1
U_1/f_1
U1/f1等于常数(实线)
最大转矩随频率降低而减小。是一种常用的办法,频率较高时保持
U
1
/
f
1
U_1/f_1
U1/f1是常数,频率低时使电压适当大。变频同时变压,称为变压变频器。
𝑇
𝑚
=
𝐶
1
𝑈
𝑓
2
2
𝑥
2
𝑠
𝑚
=
𝑟
2
𝑥
2
𝑇_𝑚=\frac{𝐶_1 𝑈_𝑓^2}{2𝑥_2} \quad 𝑠_𝑚=\frac{𝑟_2}{𝑥_2}
Tm=2x2C1Uf2sm=x2r2
可以证明:当定子绕组电流不变时,
E
/
f
E/f
E/f为常数,则电机的电磁转矩不变;
U
/
f
U/f
U/f为常数则电磁转矩近似不变。因而称为恒转矩调速,恒磁通调速。
由于转矩恒定,转速可调,因而功率变化,非恒功率工作。
由基频向下调速放式适用于恒转矩负载,如起重机、印刷机等场合的调速。
2.2.2. 从基频向上调速
电机电压不允许高于额定电压,以防止绕组绝缘击穿。从基频向上调速时,电机电压只能保持额定值不变,于是主磁通几乎与频率成反比的降低 。最大转矩随频率提高而下降。
可以证明:若定子电流不变,电机的电磁功率和输出的机械功率保持不变,则基频向上调速为恒功率调速。
2.2.3. 变频器
变频器改变电流频率和电压,有交-直-交、交-交等转化过程。
- 可控整流:交流变直流,直流大小可控。
- 逆变器:直流变交流。
- 斩波器:直流变矩形波电压。
其中第三种应用多。
2.3. 改变定子电压调速
普通鼠笼异步电机的临界转差率小,对于恒转矩负载调速范围
0
−
S
m
0-S_m
0−Sm小,不适用。对泵类负载(
T
12
T_{12}
T12),可用。
注:泵类负载:转矩与转速平方正比。
高转差率(转子电阻大)电机的恒转矩负载调速范围宽,可用此方法。但机械特性软,需要速度反馈控制。
注:1为额定电压机械特性曲线;2、3为电压降低特性曲线(U2>U3)
2.4. 转子回路串电阻调速
只能用于绕线型异步电动机恒压、恒转矩负载,可证明:
𝑟
2
𝑠
1
=
𝑟
2
+
𝑟
𝑠
𝑠
𝑡
=
常
值
\frac{𝑟_2}{𝑠_1} = \frac{𝑟_2+𝑟_𝑠}{𝑠_𝑡} = 常值
s1r2=str2+rs=常值
总电阻
r
s
+
r
2
r_s+r_2
rs+r2与
S
t
S_t
St成正比,铜耗大,效率低,串入电阻后机械特性变软,电阻不连续,调速不平滑。