电机与运动控制笔记整理（四）——具体异步电机分析

fangchenxin

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于 2022-11-23 21:18:06 首次发布

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两相电动机

1. 两相电动机的分类

两相电机：定子具有两相绕组。
两相电机有驱动和伺服两大类。

两相驱动电动机：大部分家用电器和小型电器中使用的异步电动机。气隙磁场接近圆形旋转磁场，转子电阻小。
两相伺服电动机：定子两相绕组，分别称为激磁绕组和控制绕组，在空间相差90°电角。

两相伺服电动机特点：

稳定运行的转速范围大，而驱动电动机稳定运行的速度范围很小。
一相绕组电压（流）为零时，伺服电机将产生制动转矩而迅速停转，而驱动用电机在运转后，一相电压（流）为零也可能继续运转（自转）。
快速响应，机电时间常数小。两相伺服电机采用细长转子，惯量小，转子电阻大，使堵转转矩高，起动速度快。

不能用驱动电动机代替两相伺服电动机。

2. 圆形旋转磁场的机械特性

机械特性曲线以电压为参变量，电磁转矩T与转差率s（或转速n）之间的关系曲线，又称T-s曲线。
在这里插入图片描述

转子电阻增大时，最大转矩 $T_m$ 不变，临界转差率 $s_m$ 增大（与电阻正比）。

驱动电机要求效率高，所以转子电阻小，稳定运行的转速范围小。
两相伺服电动机，要求第1象限稳定运行，机械特性下垂的，即要求转子电阻足够大，保证 $s_m>1$ 。
特点：转子电阻大，机械特性下垂
$𝑠_𝑚=\frac{𝑟_2}{𝑥_2} \quad 𝑇_𝑚=\frac{𝐶_1 𝑈_𝑓^2}{2𝑥_2}$
异步电机只能工作在稳定区（曲线下降段为稳定区），伺服电机要求第一象限内全部为稳定区，调速范围宽。
在稳定区，电机受到微小干扰时会偏离原工作点，而干扰消逝后能自动回到原工作点。

3. 非圆形旋转磁场的机械特性

两相伺服电动机主要工作在椭圆形旋转磁场

3.1. 正反转磁场法

椭圆形磁场可以分解为两个圆形旋转磁场，它们转向相反，并且正向（与椭圆磁场转向相同）磁场大于反向磁场。
$B_{+}=\frac{1+\alpha}{2} B_{f m} \quad B_{-}=\frac{1-\alpha}{2} B_{f m}$
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3.2. 机械特性

将椭圆磁场分解为圆形磁场，叠加法求转矩 $𝑇=𝑇^+−𝑇^-$
机械特性以椭圆度α为参变量

椭圆磁场理想空载转速低于磁场转速。
当负载不变时，α越小，转速越小。

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两相电机一相通电，称单相运行，此时定子绕组产生脉振磁场。曲线过原点，没有起动转矩。
在这里插入图片描述

驱动用电机：转子电阻小。原来转动的两相或三相电机，在一相断电后仍可转动，有自转。
伺服电动机：转子电阻大，机械特性在2，4象限。电磁转矩总是与转向相反，控制绕组电流（压）为零电机将很快停转，无自转。
无自转是交流伺服电机的基本要求，因而转子电阻要足够大。

4. 两相伺服电动机的控制方法与特性

4.1. 幅值控制

激磁绕组加额定电压，和控制电压的相位差始终是90°,改变控制电压的幅值来控制电机的转速，使控制电压反相来改变转向。
信号系数 $\alpha_𝑒=\frac{𝑈_𝑐}{𝑈_{𝑐𝑛}}$
$𝑈_𝑐$ 实际控制电压, $𝑈_{𝑐𝑛}$ 额定控制电压
信号系数与椭圆度近似相同。
在这里插入图片描述

4.2. 相位控制

控制电压的幅值不变，仅改变控制电压相位。相位控制时机械特性的线性度比其他控制方式好，但由于线路复杂和电机发热较严重，因此用得较少。

4.3. 双相控制

激磁电压和控制电压的幅值同样变化，电压的幅值相等，而相位差是90°。双相控制时电机始终是圆形旋转磁场，效率高，输出功率大，电机发热情况明显改善。用两套交流功率放大器。电磁转矩与电压平方成正比，这就使输出量和输入量之间呈非线性关系。用得较少。

4.4. 幅相控制（电容控制）

同时改变控制电压的幅值及其和激磁电压的相位差。
电容移相。激磁绕组串联电容C后接在单相电源上。
电容使激磁绕组两端电压与电源相位之差为90°左右。控制绕组两端通过交流放大器和电源相连，控制电压的幅值受控。
表面上只是改变控制电压的大小，实际上控制电压和激磁绕组电压的相位差也变化。（绕组阻抗与转速有关）
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厂商提供的移相电容能使起动时激磁电压与控制电压的相位差是90º，以获得最大的起动转矩。随着电机转速的增加，激磁电压和电源电压的相位差也增加，约增加10多度。
与幅值控制相比，同一台电机，幅相控制时由于相位差不是90º，转矩下降，机械特性和调节特性的非线性更严重。但线路简单，应用广。

5. 两相伺服电动机的动态特性

5.1. 传递函数

电动机的过渡过程包括两个方面：电磁过渡过程&机电过渡过程。认为两相伺服电动机的传递函数与直流电动机具有相同的形式。角速度Ω为输出量，控制电压U为输入量：
$G(s)=\frac{\Omega(s)}{U(s)}=\frac{K}{\left(\tau_{m} s+1\right)\left(\tau_{e} s+1\right)} \approx \frac{K}{\tau_{m} s+1}$
推导
$\begin{array}{cllcl} T &= J \frac{\mathrm{d} \omega}{\mathrm{d} t} &\Rightarrow& T(s) &= J s \Omega(s) \\ \omega &= \omega(U,T) &\Rightarrow& \frac{\mathrm{d} \omega}{\mathrm{d} t} &= \frac{\partial \omega}{\partial U} \frac{\mathrm{d} U}{\mathrm{d} t}+\frac{\partial \omega}{\partial T} \frac{\mathrm{d} T}{\mathrm{d} t} \\ s \Omega(s) &= \frac{\partial \omega}{\partial U} s U(s)+\frac{\partial \omega}{\partial T} s T(s) &\Rightarrow& \Omega(s) &= \frac{\partial \omega}{\partial U} U(s)+\frac{\partial \omega}{\partial T} T(s) \\ \Omega(s) &= \frac{\partial \omega}{\partial U} U(s)+\frac{\partial \omega}{\partial T} J s \Omega(s) &\Rightarrow& G(s) &= \frac{\Omega(s)}{U(s)} = \frac{\frac{\partial \omega}{\partial U}}{-J \frac{\partial \omega}{\partial T} s+1} = \frac{K}{\tau_{m} s+1} \\ \end{array}$
$\frac{\partial \omega}{\partial U}>0 \quad \tau_{m}=-J \frac{\partial \omega}{\partial T}>0$

5.2. 特性的非线性对动态性能的影响

体现在传递函数的机电时间常数 $\tau_{m}$ 和增益系数 $K$ 上。不同的工作点具有不同的值。以对称运行时的平均值作标准，在幅值控制时可能变化到2倍，幅相（电容）控制时可能变化到4倍。因此控制设计时应留有较大裕量。性能要求高时应采用速度反馈补偿，以便减小电机非线性对控制系统性能的影响。
若 $\frac{\partial \omega}{\partial T}$ 、 $\frac{\partial \omega}{\partial U}$ 是常数，电机就是理想的线性系统。（线性：机械特性和调节特性是直线）

6. 两相伺服电动机与直流电动机性能比较

6.1. 静态特性和动态特性

直流电机的机械特性和调节特性均为直线。两相伺服电动机的特性为非线性曲线。
直流电机机械特性硬，两相电机特性软。
传递函数形式相同，但两相电机的机电时间常数和增益系数变化大，动态模型难以准确建立。
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6.2. 体积、重量和效率、功率、力矩

两相伺服电动机的转子电阻大，损耗大，效率低，功率小，0.5W 到100W 。转矩很小。输出功率相同时，体积大、质量重。

6.3. 自转

参数选择不当，或制造不良，或使用不当，两相伺服电动机会产生自转现象。

6.4. 电刷和换向器

直流电机有电刷和换向器，因此具有相应缺点。两相伺服电动机无电刷。

单相异步电动机

使用单相交流电源，结构简单，成本低，噪声小，电磁干扰小，大量应用于家用电器、小型机械。
结构：定子和转子。转子是鼠笼式，定子铁心上有绕组，通交流电形成磁场。
单相绕组通交流电产生脉振磁场，没有起动转矩。为了使电机能自行起动和改善运行性能，除了有工作（主）绕组外，还常常装有起动（副）绕组，属于两相绕组电机。

1. 工作原理

工作绕组是一相绕组。只有工作绕组通交流电时，是单相运行。驱动用，转子电阻小。

单相绕组电机起动转矩为零，不能自行起动，必须解决起动问题。
转速不为零时电磁转矩不为零，旋转方向依起动时转动方向而定。
单相电机运转时，始终存在反方向的旋转磁场，因而电机最大转矩降低，功率、效率低于普通两相、三相电机。

2. 起动方法和基本类型

起动时产生旋转磁场

2.1. 分相起动

两相绕组：工作绕组A和起动绕组B。
单相电容起动异步电动机
起动绕组、电容器C 和起动开关K一起接在电源上。电机不转时开关接通，接近同步转速时切断。
起动绕组仅在起动时起作用，按短时运行设计。
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单相电阻起动异步电动机
没有电容。起动绕组回路的电阻对电抗的比值较大，而工作绕组的比值较小，所以两个绕组电流在时间上有相位差，形成椭圆旋转磁场。
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单相电容运转异步电动机
有电容，无起动开关。实质上是两相电机。
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2.2. 罩极起动（罩极电机）

结构：定子磁极有单相工作绕组A，每个磁极的一侧有一个匝数很少的闭合绕组或短路环K，称为罩极绕组。转子为笼型结构。
原理：通电后罩极线圈中将产生感应电势和电流。没有罩极绕组的极面磁通 $\Phi$ ，罩极绕组的磁通 $\Phi'$ ，有相位差，合成磁场是椭圆旋转磁场。
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单相串励电动机

1. 单相串励电动机的基本结构和工作原理

结构：同电磁式串励直流电动机。
原理：接交流电时，电枢电流和磁场电流（主磁通）同时改变方向，转矩方向不变。
交流电将产生很大的铁耗和电抗压降，直流串励电动机是不能在交流电下运行。单相串励电动机应专门设计。

2. 单相串励电动机的特性

电压不变，转矩与转速平方成反比。
转速和转矩变化范围大，起动转矩大。

3. 单相串励电动机的应用

吸尘器、搅拌机、手电钻、电刨等。

4. 交直流两用串励电动机

重新设计，可使它在交流和直流时具有相同的运行性能。电机有4个接线端子，供接不同电源及改变电动机转向时用。

三相异步电动机

1. 基本知识

1.1. 功率与转矩

电网输入功率 $P_{1}$
$P_{1} = m_{1} U_{1} I_{1} \cos \phi_{1}$
扣除定子铜耗 $P_{Cu1}$ 和铁耗 $P_{Fe}$ 后通过电磁感应传递到转子的功率称为电磁功率 $P_{em}$ 。
$P_{em} = P_{1}-P_{Cu1}-P_{Fe} = P_{1}-m_{1} I_{1}^{2} r_{1}-m_{1} I_{0}^{2} r_{m}$
输入给转子的电磁功率 $P_{em}$ 减去转子铜损耗 $P_{Cu2}$ 后, 就成为转轴上的机械功率 $P_{m}$ 。
$\begin{array}{l} P_{em} = m_{1} I_{2}^{\prime 2}\left(1+\frac{1-s}{s}\right) r_{2}^{\prime} \\ P_{Cu2} = m_{1} I_{2}^{\prime 2} r_{2}^{\prime} = s P_{em} \\ P_{m} = P_{em}-P_{Cu2} = P_{em}-s P_{m} = (1-s) P_{em} = m_{1} I_{2}^{\prime 2} \frac{1-s}{s} r_{2}^{\prime} \end{array}$
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机械功率: $P_{m}=(1-s) P_{e m}$
电机转轴上的机械功率为 $P_{m}=T \omega$
电机转矩 $T=\frac{P_{m}}{\omega}=\frac{(1-s) P_{e m}}{(1-s) \omega_{s}}=\frac{P_{e m}}{\omega_{s}}$
上式说明, 电磁转矩即等于机械功率除以转子转速, 也等于电磁功率除以同步转速, 同时说明电磁功率与电磁转矩成正比。

1.2. 机械特性

同两相电机，以电压为参变量，电磁转矩T与转差率s（或转速n）之间的关系曲线，T-s曲线。
$\begin{array}{l} T_{m}=\frac{C_{1} U_{f}^{2}}{2 x_{2}} \quad s_{m}=\frac{r_{2}}{x_{2}} \\ T=\frac{m_{1} p U_{1}^{2} \frac{r_{2}^{\prime}}{s}}{2 \pi f_{1}\left[\left(r_{1}+\frac{r^{\prime}}{s}\right)^{2}+\left(x_{1}+x^{\prime}{ }_{2}\right)^{2}\right]} \end{array}$
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1.3. 绕线式异步电机

转子绕组也是三相绕组，绕组的三条引线分别接到三个滑环上，用电刷装置引出。
在转子回路中外串三相对称电阻，增大电动机起动转矩，减小起动电流，并提高转子电路的功率因数，因此这种电机可用在重载和频繁起动的生产机械上，如起重机。
在这里插入图片描述

1.4. 力矩三相异步电动机

采用电阻率较高的导电材料（如黄铜等）作为转子导条及端环，因此转子电阻比鼠笼式大得多，机械特性曲线在第1象限是下垂的。
允许长期低速运转甚至堵转，应用于纺织、印染、造纸、电线电缆、冶金等具有较大的恒转矩或要求变速的机械设备上。典型应用如：卷绕、开卷、启闭闸（阀）门、阻力矩大的拖动装置、频繁正反转的装置。

2. 三相异步电动机的调速

2.1. 调速方法

交流调速系统正在取代直流调速系统。
$n=n_{s}(1-s)=\frac{60 f_{1}}{p}(1-s)$

2.1.1. 常用方法

在这里插入图片描述

2.1.2. 反电势有效值

令： $\Phi=\Phi_{m} \cos \omega t$
由： $e_{1}=-N 1 \cdot \frac{d \Phi}{d t}$
则： $e_{1}=N 1 \cdot \omega \cdot \Phi_{m} \sin \omega t$
原边感应电动势的最大值为：
$E_{1 m}=N 1 \cdot \omega \cdot \Phi_{m}$
原边感应电动势的有效值为:
$E_{1}=U_{1}=\frac{E_{1 m}}{\sqrt{2}}=4.44 \cdot N 1 \cdot f \cdot \Phi_{m}$
副边感应电动势的有效值为:
$E_{2}=U_{20}=\frac{E_{2 m}}{\sqrt{2}}=4.44 \cdot N 2 \cdot f \cdot \Phi_{m}$

2.2. 变频调速

改变供电频率的调速方法称为变频调速。调速性能好(范围宽、平滑)，可与直流电动机相媲美，是目前应用最广的交流调速方式。

2.2.1. 从基频向下调速（恒转矩）

额定频率称为基频。

当电机定子端电压 $U_1$ 一定时，如果降低频率，则主磁通增大。励磁电流猛增，铁耗增加，电机过热。要降低电压，以保持气隙磁通不变（不增）。
$𝑈_1≈𝐸_1=4.44𝑓_1 𝑊_1 𝑘_𝑤1 Φ_𝑚 \quad U_1=E_1+I_1 (𝑟_1+j⁡𝑥_1 )$
在这里插入图片描述
机械特性曲线如下图

保持 $E_1/f_1$ 等于常数（虚线）
主磁通、最大转矩不变，机械特性曲线（稳定区）彼此平行，性能最好。但电势 $E_1$ 是电机内部量，无法直接测量和控制，无法实现。
保持 $U_1/f_1$ 等于常数（实线）
最大转矩随频率降低而减小。是一种常用的办法，频率较高时保持 $U_1/f_1$ 是常数，频率低时使电压适当大。变频同时变压，称为变压变频器。

$𝑇_𝑚=\frac{𝐶_1 𝑈_𝑓^2}{2𝑥_2} \quad 𝑠_𝑚=\frac{𝑟_2}{𝑥_2}$
可以证明：当定子绕组电流不变时， $E / f$ 为常数，则电机的电磁转矩不变； $U / f$ 为常数则电磁转矩近似不变。因而称为恒转矩调速，恒磁通调速。
由于转矩恒定，转速可调，因而功率变化，非恒功率工作。
由基频向下调速放式适用于恒转矩负载，如起重机、印刷机等场合的调速。