ROS学习记录

最新推荐文章于 2024-08-30 15:23:00 发布

晚安QZ

最新推荐文章于 2024-08-30 15:23:00 发布

阅读量79

点赞数

文章标签：学习

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_62688750/article/details/129650290

版权

ROS消息记录包(Bag)用于保存和回放传感器数据，对于算法开发和测试至关重要。服务(Service)提供请求/回复交互，适用于分布式系统中的特定通信。话题(Topic)是节点间传输数据的总线，支持多对多的消息路由。消息(Message)是ROS数据类型，与话题紧密关联，描述了数据结构和类型。

摘要由CSDN通过智能技术生成

消息记录包
消息记录包（Bag）是一种用于保存和回放 ROS 消息数据的格式。消息记录包是检索传感器数据的重要机制,这些数据虽然很难收集,但是对于发展和测试算法很有必要。

服务
当需要直接与节点通信并获得应答时，将无法通过话题来实现，而需要服务（Service）。我们可以看出，发布 / 订阅模式是一种多对多的传输方式，显然这种传输方式不适用于请求 / 回复的交互方式。请求 / 回复交互方式经常被用于分布式系统中。请求服务通过 Service 来进行，Service 被定义为一对消息结构：一个用于请求，一个用于回复。一个客户通过发送请求信息并等待响应来使用服务( ROS中的请求 / 回复交互方式类似于一个远程函数调用，srv文件类似于函数参数和返回值的定义)。

话题
话题( Topic )是节点间用来传输数据的总线，通过主题进行消息路由不需要节点之间直接连接。节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。一个话题可能对应有许多节点作为话题发布者和话题订阅者。当然,一个节点可以发布和订阅许多话题。一个节点对某一类型的数据感兴趣,它只需订阅相关话题即可。一般来说。话题发布者和话题订阅者不知道对方的存在。发布者将信息发布在一个全局的工作区内，当订阅者发现该信息是它所订阅的，就可以接收到这个信息。

消息
消息（Message）是一种ROS数据类型。一个节点向特定主题发布消息，从而将数据发送到另一个节点。消息具有一定的类型和数据结构，包括ROS提供的标准类型和用户自定义类型。消息与话题（发布 / 订阅模式）是紧密联系在一起的，msg文件实质上就是一个从结构上描述ROS中所使用消息类型的简单文本，描述的是消息的数据类型。