TIM编码器接口

最新推荐文章于 2024-07-24 22:27:20 发布

自由的风狗

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分类专栏： STM32学习笔记文章标签：单片机嵌入式硬件

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极性选择：控制输出波形是否反转。上升沿：不反转，下降沿：翻转

同时使用T1与T2进行计数，可有效防止毛刺信号带来的影响。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
/**
  * 函    数：编码器初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Encoder_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//开启定时器2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructrue;
	GPIO_InitStructrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6 |GPIO_Pin_7;
	GPIO_InitStructrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructrue);//初始化PA6/7引脚为上拉输入

	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TimeBaseInitStructrue;
	TimeBaseInitStructrue.TIM_ClockDivision= TIM_CKD_DIV1;//不分频
	TimeBaseInitStructrue.TIM_CounterMode= TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
	TimeBaseInitStructrue.TIM_Period= 65536-1;//ARR
	TimeBaseInitStructrue.TIM_Prescaler= 1-1;//分频值//PSC
	TimeBaseInitStructrue.TIM_RepetitionCounter= 0;//重复计数功能，此处不涉及
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TimeBaseInitStructrue);//读取结构体
	
	/*输入捕获配置*/
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructrue;
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructrue);//预先初始化结构体
	
	/*配置两相输入信号*/
	TIM_ICInitStructrue.TIM_Channel=TIM_Channel_1;//选择通道1
	TIM_ICInitStructrue.TIM_ICFilter=0xF;//滤波器
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructrue);

	TIM_ICInitStructrue.TIM_Channel=TIM_Channel_2;//选择通道2
	TIM_ICInitStructrue.TIM_ICFilter=0xF;//滤波器
	TIM_ICInit(TIM3,&TIM_ICInitStructrue);
	
	TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
	//TIM_ICPolarity_Rising:输出不反向
	
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}
/**
  * 函    数：获取输入波形计数值
  * 参    数：无
  * 返 回 值：计数器计数值
  */
int16_t Encoder_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp=TIM_GetCounter(TIM3);
	TIM_SetCounter(TIM3,0);
	return Temp;
}