ROS理论与实践学习笔记——3 ROS运行管理之ROS节点名称重名

        在ROS中给出的解决策略是使用命名空间或名称重映射。

        命名空间就是为名称添加前缀，名称重映射是为名称起别名。这两种策略都可以解决节点重名问题，两种策略的实现途径有多种：

（1）rosrun 命令

（2）launch 文件

（3）编码实现

2.1 rosrun设置命名空间与重映射

        rosnode list查看节点信息，显示结果；

2.1.1 rosrun设置命名空间

        语法: rosrun 包名 节点名 __ns:=新名称

2.1.2 rosrun名称重映射

        语法: rosrun 包名 节点名 __name:=新名称

2.1.3 rosrun命名空间与名称重映射叠加

        语法: rosrun 包名 节点名 ns:=新名称 name:=新名称  

        使用环境变量也可以设置命名空间，启动节点前在终端键入如下命令：  

export ROS_NAMESPACE=xxxx

 2.2 launch文件设置命名空间与重映射

        node 标签中有两个属性: name 和 ns，二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。

        在 node 标签中，name 属性是必须的，ns 可选。

 2.3 编码设置命名空间与重映射

（1）C++ 实现：重映射

ros::init(argc,argv,"zhangsan",ros::init_options::AnonymousName);
会在名称后面添加时间戳。

 （2）C++ 实现：命名空间

std::map<std::string, std::string> map;
map["__ns"] = "xxxx";
ros::init(map,"wangqiang");
节点名称设置了命名空间。

（3）Python 实现:重映射

核心代码:rospy.init_node("lisi",anonymous=True)
会在节点名称后缀时间戳。