ROS理论与实践学习笔记——2 ROS通信机制之常用API

        "API" 是 "Application Programming Interface" 的缩写，指的是应用程序编程接口。API是一组定义了不同软件组件如何互相通信的规范。它允许不同的软件系统之间共享功能，提供一种标准的方式来访问某个软件组件的功能或数据。

        详细内容可参考资料：APIs - ROS Wiki

6.1 初始化

 C++

python  

 

6.2 话题与服务相关对象

C++

（1）发布对象

       ①对象获取：

        ②消息发布：

（2）订阅对象

        对象获取：

 （3）服务对象

        对象获取:

 （4）客户端对象

        ①对象获取:

②请求发送函数:

③等待服务函数1:

④等待服务函数2:

 python

（1）发布对象

        ①对象获取:

         ②消息发布函数:

 （2）订阅对象

        对象获取:

 （3）服务对象

        对象获取:

（4）客户端对象

        ①对象获取:

        ②请求发送函数: 

        ③等待服务函数:

6.3 回旋函数

C++

python 

6.4 时间

C++

（1）时刻：获取时刻，或是设置指定时刻:

（2）持续时间：设置一个时间区间(间隔):  

 （3）持续时间与时刻运算：

 （4）设置运行频率：

 （5）定时器：ROS 中内置了专门的定时器，可以实现与 ros::Rate 类似的效果:

 python

（1）时刻：获取时刻，或是设置指定时刻:

（2）持续时间：设置一个时间区间(间隔):  

（3）持续时间与时刻运算：

 （4）设置运行频率

 （5）定时器：ROS 中内置了专门的定时器，可以实现与 ros::Rate 类似的效果:

 6.5 其他函数

C++

（1）节点状态判断

（2）节点关闭函数  

 （3）日志函数

python

（1）节点状态判断  

（2）节点关闭函数

（3）日志函数