ORBSLAM2和vins-mono运行的代码

远程连接机器人小车

使用xrdp连接小车，安装流程参考博客：https://blog.csdn.net/NeoZng/article/details/123505127
相关命令(已经自启动了，下面的命令一般不用输入)：

// 检查xrdp状态
sudo systemctl status xrdp
//重启xrdp
sudo systemctl restart xrdp
//关闭xrdp
sudo systemctl stop xrdp

正式开始连接小车
首先将小车和window电脑都连接至同一手机热点，然后
windos端依次输入：

win+r
mstsc

打开远程桌面，然后输入用户名和密码，即可连接。（可以保存配置到桌面，下次直接进入登录界面）
注意：不要主机和从机同时登录，否则终端等界面会乱窜，记得将从机的ubuntu登出

Orbslam2-Ros

用D435i相机运行

如何编译和配置不在叙述，网上有大量教程，主要就是修改配置文件，代码执行顺序：

roscore
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
rosrun ORBSLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

Vins-mono

更改配置文件，参考：https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/86552367
代码执行顺序：

//启动机器人操作系统
roscore
//启动相机
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
//启动vins-mono，并读取相机信息，此时需要手动旋转晃动小车初始化
roslaunch vins_estimator realsense_color.launch
//打开rviz界面
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

------------------2023.05.03