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激光雷达是目前自动驾驶系统中的核心传感器之一，但是由于其信息密度低、存在垂直盲区等问题，厂商大多在其L4级自动驾驶系统中搭配多组激光雷达，下图为通用（Cruise）的自动驾驶汽车，采用了多激光雷达以弥补lidar+camera的不足，使用多激光雷达进行环境感知的前提是对各雷达的外参进行精准的标定，本文介绍一种基于NDT算法的自动多激光雷达标定技术，并且给出了代码实例以及测试数据（rosbag）供读者实践。
Cruise的多激光雷达传感器配置
代码和测试数据（rosbag）见文末链接，考虑到大家下载的困难，本例的bag做了处理只有300多MB.
NDT算法详解
我的无人驾驶汽车系统入门系列博客的第十三篇有简要介绍过NDT算法，本文给出更加详细全面的介绍。
传感器外参标定本质上是获得两个传感器的位移量（ x , y , z x, y, z x,y,z）和旋转量（ r o l l , p i t c h , y a w roll, pitch, yaw roll,pitch,yaw），三维空间中可以用一个齐次变换矩阵（Homogeneous transformation matrix
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