PID学习记录

内容来源：​​​​​​STM32——PID恒温控制_stm32 pid pwm 温度-CSDN博客​​​​​​

致谢：浪客小子-CSDN博客

一，PID介绍

        上式为PID的最终输出值

        其中，OUT为PWM的脉宽；Kp、Ki、Kd为常数，我们所说的“PID调参”，就是修改这三个参数的值，使PID的输出值（OUT）更加接近于我们的期望值（我们的期望值（电机的转速，温度）是通过PWM波控制的）；out0是一个常数，可设置为1，以避免Ek = 0时Out也等于0。

         Ki=Kp(T/Ti)   ， Kd=Kp(Td/T)    ；T为PID计算周期， Ti为积分时间，Td为微分时间（知道即可）。

PID的三个分式从左到右分别为，比例控制，积分控制，微分控制。

计算程序如下：

void PID_Calc() 
{
 	float DelEk;
	float ti,ki;
	float td;
	float kd;
	float out;
 	if(pid.C1ms<(pid.T))  //计算周期未到
 	{
    	return ;
 	}
 
 	pid.Ek=pid.Sv-pid.Pv;   //得到当前的偏差值
 	pid.Pout=pid.Kp*pid.Ek;      //比例输出
 
 	pid.SEk+=pid.Ek;        //历史偏差总和
 
 	DelEk=pid.Ek-pid.Ek_1;  //最近两次偏差之差
 
 	ti=pid.T/pid.Ti;
 	ki=ti*pid.Kp;

  	pid.Iout=ki*pid.SEk;  //积分输出

 	td=pid.Td/pid.T;
 
 	kd=pid.Kp*td;
 
  	pid.Dout=kd*DelEk;    //微分输出
 
 	out= pid.Pout+ pid.Iout+ pid.Dout;
 
 
 	if(out>pid.pwmcycle)
 	{
  		pid.OUT=pid.pwmcycle;
 	}
 	else if(out<=0)
 	{
			pid.OUT=pid.OUT0; 
 	}
 	else 
 	{
  		pid.OUT=out;
 	}
 	pid.Ek_1=pid.Ek;  //更新偏差
 	pid.C1ms=0;
}

可调参数如下：

void PID_Init()
{
  	pid.Sv=38;//用户设定温度
	pid.Kp=30;
	pid.T=400;//PID计算周期
  	pid.Ti=4000000;//积分时间
	pid.Td=1000;//微分时间
	pid.pwmcycle=200;//pwm周期200 Freq=72M/(PSC+1)/(ARR+1)
	pid.OUT0=1;
	pid.C1ms=0;
}

结构体如下：

typedef struct Pid
{
 	float Sv;//用户设定值
 	float Pv;//测定温度
 
 	float Kp;
 	int T;  //PID计算周期--采样周期
 	float Ti;
 	float Td; 
	
 	float Ek;  //本次偏差
	float Ek_1;//上次偏差
	float SEk; //历史偏差之和
	
	float Iout;
	float Pout;
	float Dout;
	
 	float OUT0;

 	float OUT;

 	int C1ms;
	
 	int pwmcycle;//pwm周期
 
 	int times;
}PID;

使用案例（STM32F103C4）：

PID_Calc();
num=(((pid.OUT*PERIOD)/pid.pwmcycle)-1);
IM_SetCompare2(TIM3,num);

如有错误，欢迎指正

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