二自由度悬架建模Simulink

某 B 级车型的四分之一悬架参数如表所示：

参数名称	符号	数值	单位
簧载质量	$m_s$	340	kg
非簧载质量	$m_u$	45	kg
悬架刚度	$k_s$	19500	N/m
轮胎刚度	$k_t$	200000	N/m
最大阻尼系数	$c_{max}$	3800	N$\cdot$s/m
最小阻尼系数	$c_{min}$	1000	N$\cdot$s/m
被动阻尼系数	$c_0$	2000	N$\cdot$s/m

二自由度悬架模型的建立有前提条件:

1. 只考虑车辆受到路面激励后的垂直运动；
2. 悬架刚度以及轮胎刚度为定值；
3. 忽略轮胎阻尼,车辆在行驶过程中，轮胎与路面始终保持良好的接触条件。

二自由度半主动悬架模型的基本结构如下图所示，图中 $m_s$ 代表簧载质量（主要包括车身以及底盘），$m_u$ 代表非簧载质量（包括车轮以及制动、转向系统），$x_s$ 代表车身位移，$x_u$ 代表非簧载质量位移，$x_r$ 代表路面激励位移，$C_0$ 代表原车阻尼系数，$k_s$ 代表悬架刚度，$k_r$ 代表轮胎刚度，$u$ 代表半主动悬架阻尼力。

选取悬架各系统变量的静平衡位置为坐标原点，根据牛顿第二定律，二自由度悬架模型的动力学表达式为：
$$\{\begin{array}{l}{m}_s{\ddot{x}}_s+c_0({\dot{x}}_s-{\dot{x}}_u)+k_s(x_s-x_u)-u=0\\ m_u{\ddot{x}}_u-c_0({\dot{x}}_s-{\dot{x}}_u)-k_s(x_s-x_u)+k_r(x_u-x_r)+u=0\end{array}$$

二自由度悬架动力学模型 Simulink 中的框图如下图所示:

[参考文献]：刘善辉.半主动悬架的智能优化滑模控制研究[D].吉林大学