创建工作空间和功能包

创建工作空间和功能包

工作空间

• 工作空间是一个存放工程开发相关文件的文件夹，类似于用vs或者IDE的新建工程。它主要包含src代码空间，build编译空间，devel开发空间和install安装空间。
• src：用来放置所有的工程包的代码，工程文件等。
• build：放置编译过程中的一些文件。
• devel：放置一些可执行文件，脚本等。
• install：放置install安装指令安装成功的结果。

创建工作空间

• 创建工作空间

  mkdir -p ~/catkin_ws/src
  cd~/catkin_ws/src
  catkin_init_workspace
  

  创建后乳腺癌图

• 编译工作空间

  cd ~/catin_ws
  catkin_make
  catin_make install
  

  创建后如下图

  

  • catkin_make即编译文件夹内文件，因为没有代码，所以编译没有实际的效果。

创建功能包

• 主要用到catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]这个命令。即，创建一个什么名字的功能包，需要用到哪些依赖。

• 创建功能包：

  cd ~/catkin_ws/src
  catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp
  

  

  

  • cmakelist和package这两个文件标志着你这个文件夹叫做功能包。
  • pakeage.xml意思是这个文件是由xml这种语言写的，里面有功能包的基本信息和功能包的依赖信息。
  • cmakelist这个文件主要是用来描述你代码的编译规则。

• 编译功能包

  cd ~/catkin_ws
  catkin_make
  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  

  • source这行代码是用来设置你的环境变量，这样才能让系统找到我们的工作空间和功能包。

• 检查环境变量

  echo $ROS_PACKAGE_PATH
  

• 同一个工作空间不能有同名工程包，不同工作空间可以有同名工程包。