ROS学习笔记4：创建工作空间和功能包

一、linux命令行使用基础：

1.cd命令（change directory）：

（1）语法：

cd [dirName]（dirName：要切换到的目录）

cd ..（返回上一级）

（2）功能：用于切换当前工作目录

2.pwd命令（printing working directory）：

（1）语法：

pwd

（2）功能：用于显示当前工作目录

3.mkdir命令（make directory）：

（1）语法：

mkdir [-p] dirName

（-p是为了确保目录名称存在，不存在的就建一个）

（2）功能：创建目录

 

 

4.ls命令（list files）：

（1）语法：

ls [-alrtAFR] [name..]

（2）功能：用于显示指定工作目录下的内容

5.touch命令（touch file）：

（1）语法：

touch file

（2）功能：创建一个名为“file”的新的空白文件，相当于记事本

6.rm命令（remove）：

（1）语法：

rm [options] name

（-r 将目录及以下的档案逐一删除/递归删除）

（2）功能：用于删除一个文件或者目录

7.mv命令（move file）：

（1）语法：

mv [options] source dest
mv [options] source...directory

（2）功能：用来为文件或目录改名，或将文件或目录移入其它位置

8.cp命令（copy file）：

（1）语法：

cp [options] source dest
cp [options] source...directory

（2）功能：用于复制文件或目录

9.sudo命令：

功能：提升当前用户权限

二、ROS常用命令行工具：

1.roscore命令：

功能：运行主节点，主节点管理节点之间的消息通信中的连接信息

2.rosrun命令：

（1）语法：

rosrun [功能包名称] [节点名称]

（2）功能：执行指定的功能包中的一个节点的命令

3.rqt_graph命令：

功能：查看节点关系图

4.rosnode命令：

（1）安装rosnode

 （2）rosnode命令列表（常用）：

1）rosnode list：列出正在运行的所有节点

2）rosnode info [节点名称]：检查指定节点的信息

5.rostopic命令：

（1）rostopic命令列表（常用）：

1）rostopic list： 列出活动话题

2）rostopic info [话题名称]：显示指定话题的消息

3）rostopic pub [话题名称] [消息类型] [参数]：使用指定的话题名称发布消息

（2）示例：通过命令行发布话题让小海龟跑起来

1）打开第一个终端，启动ROS Master：

2）打开第二个终端，启动海龟仿真器：

 3）输入以下指令显示系统全部话题列表：

rostopic list

4）输入以下指令，通过指令给相应话题发布数据让小海龟运动：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

5）效果如下，小海龟移动了一小段距离：

 6）我们的指令是让海龟沿着x方向以1m/s的速度运动，但小海龟只移动了一小段距离便停下了，这是因为话题只发布了一次，要想让海龟一直移动，需要加一条循环指令：

rostopic pub  -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0" 

让这个指令每秒发送10次，便可得到以下结果：

 

 这样小海龟便会按指定的线速度和角速度作圆周运动。

6.rosmsg命令：

（1）语法：

rosmsg show [消息名称]

（2）功能：查看所发布话题消息的具体结构

7.rosservice命令：

（1）常用命令：

1）rosservice list：显示活动的服务信息

2）rosservice info [服务名称]：显示指定服务的信息

3）rosservice call [服务名称] [参数]：用输入的参数服务请求

（2）示例：通过命令行请求服务让两只小乌龟同时存在

链接：ROS基础（一）——命令行代码（以小乌龟程序为例）_北理光头强的博客-CSDN博客_ros小乌龟指令集合

8.rosbag命令：

（1）常用指令：

rosbag record [选项] [话题名称]：记录制定话题的消息

rosbag play [bag文件名]：回放制定的bag文件

（2）操作方法：

1）rosbag record -a -O cmd_record

2）记录一段bag后，关闭小海龟，重新启动小海龟仿真器节点

3）rosbag play cmd_record.bag

'-a'：保存所有数据

'-O'：保存为一个压缩包在当前路径

三、创建工作空间：

（1）创建工作空间的步骤：

1）在主空间创建一个文件夹catkin_ws：

mkdir catkin_ws

2）进入文件夹catkin_ws：

cd catkin_ws

3）创建src文件夹（名称不可以改）：

mkdir src

4）进入src文件夹：

cd src

5）初始化为ROS工作空间：

catkin_init_workspace

6）返回上一级目录：

cd ..

7）编译工作空间：

catkin_make

8）生成install安装空间：

catkin_make install

 

 （2）生成的工作空间目录如下：

 

 

四、创建功能包：

（1）在src文件夹中创建功能包：

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

（2）编译功能包：

catkin_make

（3）设置环境变量：

source devel/setup.bash

可在主目录下的隐藏文件.bashrc（ctrl+H可显示）中添加设置环境变量语句

source [工作空间所在路径]/devel/setup.bash

设置后不再需要设置环境变量语句