ROS【机器人操作系统】新手攻略

第一步、我们要使用ROS首先要知道ROS是什么？

ROS—(Robot Operating System)是一个机器人软件平台，提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息(如传感，控制，状态，规划等等)。目前ROS主要支持Ubuntu，是开源软件，并能免费用于研究和商业用途。

第二步、掌握ROS的基本操作

ROS基本操作方法这里就不介绍了，网上有很多比较详细的教程，下面列举一些比较好的ROS学习网站,建议先按这些教程操作一遍，对ROS的一些基本概念与操作有一个了解，比如什么是ROS节点、怎么创建ROS程序包，怎么发布订阅话题、怎么查看发布的话题内容等等

1. ROS教程
   这是ROS官网，上面介绍了ROS环境搭建与配置，ROS程序包、节点、话题、服务与参数的基本概念，ROS基本指令的使用，以及简单的消息发布与订阅，ROS相关工具的介绍，通过这个网站的学习ROS就基本入门了
2. ROS源码
   这是GitHub上的源码，怎么快速使用ROS看看源码就知道了，后续开发可以参照这些源码，能更快的上手
3. ROS视频教程
   这是中国大学慕课，是ROS视频讲解，给不想看文档的同仁提供了另一个选择，内容大同小异，这是它的讲义地址：https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/
4. https://www.ncnynl.com/
   这个网站关于ROS的资料比较多，有跟语言相关的、有跟开发平台相关的、也有跟各种传感器相关的，有兴趣的上去看看就知道
5. https://blog.csdn.net/hcx25909
   这是我觉得比较好的个人博客，图文并茂，看看也许能提供些帮助

第三步、机器人上玩转ROS

这一步我只说个大概，有兴趣的可以不看，因为细说的话需要大量篇幅~~
现在假如你手头有台使用了ROS的机器人

1. 像我们通常是使用Teamviewer通过IP远程连上机器人（连同一个wifi更稳定）

2. 进入机器人后，开启ros服务
   终端1：roscore
   终端2：roslaunch 你自己的启动脚本.sh
   开启所有结点后ROS就在机器人上运行起来了，可以用指令查看订阅与发布的相关信息

3. 用手机APP控制运动
   安装Teleop, 连接到相应的wifi上，打开APP
   Master URL:http://192.168.1.99:11311/,然后CONNECT
   之后就可以在手机上进行遥控,可查看手机下发话题:rostopic echo /cmd_vel

4. 可视化工具：rviz
   可以直接在终端中输入rviz即可打开，这个工具可以看到各种各样的传感器可视化信息，用tf转换一下rviz可识别的数据，比如超声波：rosrun tf static_transform_publisher 0.18 0 0 0 0 0 base_link sonar_link1 100

注意事项

1. 环境初始化：如：source ~/.bash，有些是source ~/.zshrc
   这个很重要，像你代码更新重新编译之后，因为结点更新了，你如果用roslaunch指令启动，你就需要
   source一下环境，不然你启动的可能就不是最新结点

2. 单独编译某个node
   我们知道整体编译，是在根目录下如:/catkin_ws下：catkin_make一下，不过当结点多了你只想编译其中一个结点，同样在:/catkin_ws下,使用该指令：catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“kinco” //””中跟的是包名

3. 单独运行某个node
   运行某个node的方式有多种，比如到node当前目录./运行，或者rosrun 包名 node名运行，
   还有就是用roslaunch文件运行，我们使用的是第三种，如：roslaunch base.launch

4. 模拟导航发布数据
   rostopic pub -r 10 /cmd_nav geometry_msgs/Twist “linear:
   x: 100.0
   y: 0.0
   z: 0.0
   angular:
   x: 0.0
   y: 0.0
   z: 0.0”
   其中-r 10表示以10hz的频率一直发布

5.测试，可参考ROS指令总结
rostopic list //查看有哪些话题
rosropic echo //查看某个话题的发布内容
rosnode list //查看开启了哪些节点
rosnode info //查看某节点的信息

目前我们YYD机器人上所用的版本是Ubuntu16.04 + Kinetic，雷达是倒装的，需要用到tf转换.