ROS Bag是ROS计算图级的一个概念:
Bags:
ref : http://wiki.ros.org/Bags
在 计算图里 在线使用
工具:rosbag
创建bags, 收听topic,记录数据。可以回放或者remap到别的topic。
rosbag还能处理具有时间戳的数据,publish一个 simulated clock that corresponds to the time the data was recorded in the file。
bag文件的格式用来记录和回放数据都是非常高效的,消息都是跟在ros里一样的格式记录的。
具体command-line使用方法: rosbag command-line usage
离线使用和数据迁移
有多种离线使用方式。