ROS进二阶学习笔记（6） -- ROS Bag

ROS Bag是ROS计算图级的一个概念：

Bags：

ref : http://wiki.ros.org/Bags

在 计算图里 在线使用

   工具：rosbag
   创建bags, 收听topic，记录数据。可以回放或者remap到别的topic。
   rosbag还能处理具有时间戳的数据，publish一个 simulated clock that corresponds to the time the data was recorded in the file。
   bag文件的格式用来记录和回放数据都是非常高效的，消息都是跟在ros里一样的格式记录的。
   具体command-line使用方法： rosbag command-line usage

离线使用和数据迁移

   有多种离线使用方式。