【无人机】四旋翼无人机PD控制（Matlab实现）

“在代码的海洋里，有无尽的知识等待你去发现。我就是那艘领航的船，带你乘风破浪，驶向代码的彼岸。

 💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

💥1 概述

四旋翼无人机的PD（Proportional-Derivative）控制是一种常用的控制策略，用于稳定和控制无人机的姿态和位置。PD控制器是比例-微分控制器的简称，它是PID控制器（比例-积分-微分控制器）的一个子集，主要用于需要快速响应和抑制高频噪声的应用场景。

PD控制器原理：

PD控制器通过计算误差的比例项（P）和误差变化率的微分项（D）来调整控制输出。比例项直接与当前误差成正比，帮助系统快速响应偏差；而微分项则基于误差的变化率，有助于减少超调并改善系统的动态性能，使系统对干扰更加鲁棒。

四旋翼无人机的PD控制：

在四旋翼无人机的控制中，PD控制器通常用于内环控制，即姿态控制，包括横滚（Roll）、俯仰（Pitch）和偏航（Yaw）角度的控制。外环通常是位置控制，它会给出姿态控制的目标值。PD控制器的输出直接影响到四旋翼无人机的电机转速，进而调整旋翼的升力，实现对无人机飞行姿态的控制。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

clc
clear
close all
% Time---------------------------------------------------------------------
tf=10;
N=999*tf;
Nt=tf/N;
t=0:tf/N:tf;
% Final condition----------------------------------------------------------
xi_1_des=[-2;3;5];
dxi_1_des=[0;0;0];
dxi_2_des=[0;0;0];
psi_des=0;
% Control parameters-------------------------------------------------------
KpT=eye(3);
KdT=2*eye(3);
KpO=eye(3);
KdO=0.5*eye(3);
% Parameters---------------------------------------------------------------
L=0.2098;                           % distance between motor and CoM of quadrotor (m)
R=0.239/2;                          % radius of propeller (m)
thickness=0.03;                     % thickness of rotating propeller (m)
Ixx=0.036;                          % kgm^2
Iyy=0.036;                          % kgm^2
Izz=0.061;                          % kgm^2
m_body=1.298;                       % kg
m_battery=0.3165;                   % kg
m=m_body+m_battery;                 % kg
g0=9.81;                            % m/s^2
D=diag([0.25,0.25,0.5]);            % drag matrix kg/s
k=2.98*10^-6;                       % lift constant - thrust factor (Ns^2/rad^2)
d=1.14*10^-7;                       % drag constant (Nms^2/rad^2)
omega_0=sqrt(m*g0/k/4);
omega_max=1.1*omega_0;              % rad/s
omega_min=0.9*omega_0;              % rad/s
% Initial condition--------------------------------------------------------
xc_0=0;
yc_0=0;
zc_0=0;
phi_0=0;
theta_0=0;
psi_0=0;
u_0=0;
v_0=0;
w_0=0;
p_0=0;
q_0=0;
r_0=0;
q0=[xc_0;yc_0;zc_0;phi_0;theta_0;psi_0];
dq0=[u_0;v_0;w_0;p_0;q_0;r_0];
x0=[q0;dq0];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
for i=1:length(t)

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]孙悦,盖玉林,陈明,等.带虚拟控制律饱和的四旋翼无人机姿态跟踪控制[J/OL].控制工程:1-9[2024-07-12].https://doi.org/10.14107/j.cnki.kzgc.20240139.

[2]白晓晖,赵林.四旋翼无人机的有限时间输出反馈姿态跟踪控制[J].自动化与仪表,2024,39(06):49-56+61.DOI:10.19557/j.cnki.1001-9944.2024.06.011.

🌈4 Matlab代码实现