【自动驾驶】基于模型预测控制算法（MPC）的自动驾驶无人水面飞行器（USV）轨迹跟踪

matlab科研助手

于 2025-04-15 12:54:11 发布

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文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

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🔥 内容介绍

无人水面飞行器（USV）作为一种新兴的智能化海上平台，在海洋环境监测、搜寻救援、水文调查以及港口巡逻等领域展现出巨大的应用潜力。实现USV的自主航行，特别是高精度、高鲁棒性的轨迹跟踪，是确保其完成任务的关键。然而，USV在复杂多变的水面环境下，面临着非线性、时变性以及外部扰动（如风、浪、流）的影响，传统的控制方法难以满足高精度的轨迹跟踪需求。模型预测控制（MPC）算法凭借其优越的预测能力、显性约束处理能力以及闭环优化特性，为解决USV轨迹跟踪问题提供了一种极具前景的方案。本文将深入探讨基于MPC算法的自动驾驶USV轨迹跟踪技术，详细阐述其基本原理、模型构建、算法设计以及优化策略，并展望其未来的发展方向。

一、模型预测控制算法的基本原理

模型预测控制（MPC）是一种先进的控制策略，其核心思想是基于系统模型，在有限时间范围内预测系统未来的行为，通过优化算法求解一组最优控制序列，并将序列中的第一个控制量作用于实际系统。MPC的控制流程通常包括以下三个关键环节：

预测模型（Prediction Model）： 预测模型是MPC算法的基础，用于描述系统未来的动态行为。它通常采用数学模型，例如线性模型、非线性模型或者混合模型，来模拟系统的状态演变过程。模型的准确性直接影响到预测的精度和控制效果。对于USV而言，常用的预测模型包括基于牛顿力学原理建立的运动学模型和动力学模型。
目标函数（Objective Function）： 目标函数用于量化控制目标，通常包含跟踪误差和控制输入两部分。跟踪误差反映了实际轨迹与期望轨迹的偏差，控制输入则反映了控制力的大小。目标函数的构建需要权衡跟踪精度和控制能量消耗，通常采用加权平方和的形式进行表示。例如，对于USV轨迹跟踪问题，目标函数可以设计为最小化USV的位置和航向角与期望值的偏差，同时最小化推进器和舵机的控制输入。
约束条件（Constraints）： 约束条件用于限制系统的状态和控制输入，保证系统的安全性和可行性。常见的约束条件包括USV的速度限制、舵角限制、推进器力矩限制以及避碰约束等。这些约束条件可以显性地融入到优化问题中，确保生成的控制序列不会导致系统违反安全规定。

MPC算法的执行过程是一个滚动优化的过程。在每个采样时刻，MPC控制器根据当前系统的状态，利用预测模型预测未来一段时间内的系统行为，通过优化算法求解最优控制序列。然后，将序列中的第一个控制量作用于实际系统，并更新系统的状态。在下一个采样时刻，重复上述过程，滚动地进行优化和控制。

二、USV模型构建

构建准确且适用于MPC控制的USV模型至关重要。考虑到计算复杂度和控制性能，通常采用简化的运动学或动力学模型。以下分别介绍两种常用的模型：

运动学模型：
运动学模型描述了USV的位置和航向角随时间的变化关系，忽略了惯性力和阻尼力的影响。通常采用三自由度（3-DOF）模型，即纵荡（Surge）、横荡（Sway）和艏摇（Yaw）三个方向的运动。其状态变量包括位置坐标(x, y)和航向角(ψ)，控制输入为纵向速度(u)和横向角速度(r)。运动学模型的数学表达式如下：

scss

ẋ = u cos(ψ) - v sin(ψ) ẏ = u sin(ψ) + v cos(ψ) ψ̇ = r

其中，v表示横向速度，可以根据横向力平衡方程进行估计。运动学模型结构简单，计算效率高，适用于对实时性要求较高的场合。