ROS下两台电脑通信

1.首先，我的自己的笔记本名字叫midi，实验室的笔记本名字叫turtlebot.

2.分别查看两台电脑的ip信息：ifconfig，midi的为192.168.43.211.turtlebot的为192.168.43.153.

3.在两台笔记本的/etc/hosts文件中增加：（中间是tab，不是空格）

192.168.43.211	midi
192.168.43.153	turtlebot

4.输入下面的命令重启网络：

sudo /etc/init.d/networking restart

5.在两台电脑上装上chrony包，用于实现同步：

sudo apt-get install chrony
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

5.在终端中输入下面的命令，安装SSH服务器：

sudo apt-get install openssh-server

安装完以后，确认服务器是否已经启动：

ps -e|grep ssh

 

如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。

6.再修改文件：

sudo gedit ~/.bashrc

我的笔记本为：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.153:11311 
export ROS_HOSTNAME=midi

实验室的笔记本为：

export ROS_MASTER_URI=http://turtlebot:11311 
export ROS_HOSTNAME=turtlebot

7.检查（这一步可以跳过）：

我的笔记本：

ssh midi
ping turtlebot

实验室笔记本：

ssh turtlebot
ping midi

出现滚动的数字就成功。

8.连接：

案例一：先在实验室笔记本输入roscore，再在自己笔记本上输入rosrun turtlesim turtlesim_node，最后在实验室输入rosrun turtlesim draw_square，即可。

案例二：

实验室输入：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

自己笔记本输入：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

便可以控制。

9.断开：

这样可以跑之后，若想还是用自己的笔记本单独跑，比如roscore就开始报错，什么都跑不了，这是因为在~/.bashrc中，需要把增加的那两行注释掉。还必须出去后source ~/.bashrc一下，实在不行还得注销一下才行。

追加：这样好像还不行，建议不需要两台通信的时候，把~/.bashrc的和hosts的刚才增加的部分都注释掉，需要的时候再打开。这样还是会报错。。还需要在hosts中这样设置：

127.0.0.1    localhost    #这一行是原来就有的，不能动
127.0.1.1    midi         #这一行是新加的，后面的名字是对应的笔记本的名字

这样基本就没问题了

-------------------------10月14补充---------------------------------------

经测试，用两台电脑通信，Kinect和hokuyo都可以正常显示（实验室笔记本的gmapping配置应该有问题，需要改正）