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本文转载自蓝桥云课合作作者:机器马,文末有小惊喜哦~
01
ROS 是什么
机器人操作系统(ROS)是一种用于编写机器人软件的灵活框架。它是工具,库和协议的集合,旨在简化各种机器人平台上,去构建复杂而强大的机器人。
ROS 是 Robot Operating System 的简写,翻译过来就是机器人操作系统。它是一个软件框架,目的是提供开发平台,工具及生态给开发人员,让开发人员快速的去开发强大的机器人系统。
(图片源于网络,侵删)
02
框架介绍
系统基本架构,总的来说,整个 ROS 的项目在部署运行过程中,分为几个部分:环境、 执行器、 传感器、 软件结构。
环境
包含了软件环境和硬件环境。通常一个ROS的机器人,需要一个开发主板用于运算和控制操作。
例如,我们用树莓派作为开发板,用来作为这个机器人的运算和控制操作,那么这个就是软件所运行的硬件环境。
开发板上通常需要有操作系统,所装的操作系统属于系统环境。当然开发板上可能会外接一些其他硬件,如摄像头。那么这些硬件也属于硬件环境。
执行器
执行器主要作用是给操作系统发送一些指令,通过指令去控制硬件操作。例如发送指