Planning-Apollo 6.0 Planning模块pipeline

最新推荐文章于 2024-03-28 15:36:03 发布

小作坊钳工

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分类专栏： Auto Driving 文章标签：自动驾驶

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Planning模块包括决策和运动规划，Apollo6.0使用的主要规划方法为PublicRoadPlanner，划分了场景状态机(scenarios)，在每个场景下依次运行stage，在每个stage下依次执行task，通过可配置的stage和task实现程序的扩展性。

1 planning模块的主要类成员

planning模块内部类成员关系
PlanningComponent继承于cyber::Component，是事件触发机制，即当同时收到预测、底盘和定位信息时，planning模块才会运行。Prediction和Localization同样是事件触发的，Chassis模块是时间触发的。预测模块的频率是10Hz，因此规划模块的频率也是10Hz。

class PlanningComponent final
    : public cyber::Component<prediction::PredictionObstacles, canbus::Chassis,
                              localization::LocalizationEstimate> {
 public:
  PlanningComponent() = default;

  ~PlanningComponent() = default;

 public:
  bool Init() override;

  bool Proc(const std::shared_ptr<prediction::PredictionObstacles>&
                prediction_obstacles,
            const std::shared_ptr<canbus::Chassis>& chassis,
            const std::shared_ptr<localization::LocalizationEstimate>&
                localization_estimate) override;

 private:
  void CheckRerouting();
  bool CheckInput();
  ...
}

通过PlannerDispatcher的配置来选择是OnLanPlanning还是NaviPlanning，在Apollo6.0中NaviPlanning已经被摒弃了。OnLanPlanning是基于参考线在规划的，Apollo6.0中默认的是PublicRoadPlanner，是由EM Planner演变而来。

2 planning模块主要的计算流程

在这里插入图片描述
PlanningComponent继承于cyber::Component，重载了Init()和Proc()函数。

2.1 Init()初始化函数

在Init()函数中，会根据flags配置来选择OnLanPlanning还是NaviPlanning，在两者构造时，会分别构造NaviPlannerDispatcher和OnLanePlannerDispatcher，在OnLanePlannerDispatcher的构造中会通过载参来选择具体是哪一个Planner(RTKReplayPlanner、NaviPlanner、LatticePlanner和PublicRoadPlanner)。在Apollo6.0中，NaviPlanning已经被摒弃，因此planning_base_会实例化为其基类的对象OnLanePlanning，在其初始化函数中，会进行一些载参和状态变量的初始化工作，获取HD Map，开启参考线的多线程计算等。此外，设置各种reader和writer，类似于ROS中的subscriber和publisher。

## palnning_component.cc
bool PlanningComponent::Init() {
  injector_ = std::make_shared<DependencyInjector>();
  // default: FLAGS_use_navigation_mode = false
  // 此flags的设置在modules/coomon/configs/config_flags.h中
  if (FLAGS_use_navigation_mode) {
    planning_base_ = std::make_unique<NaviPlanning>(injector_);
  } else {
    // 在显式构造时planner_dispatcher_指向OnLanePlannerDispatcher
    planning_base_ = std::make_unique<OnLanePlanning>(injector_);
  }
  // 在其父类Component::Initialize中会调用LoadConfigFiles(config),会根据ComponentConfig中
  // 配置的config_file_path和flag_file_path进行载参
  // 配置文件在 modules/planning/dag/planning.dag
  // GetProtoConfig函数将config_file_path设置的文件赋值给config_
  ACHECK(ComponentBase::GetProtoConfig(&config_))
      << "failed to load planning config file "
      << ComponentBase::ConfigFilePath();
  // default: FLAGS_planning_offline_learning = false
  if (FLAGS_planning_offline_learning ||
      config_.learning_mode() != PlanningConfig::NO_LEARNING) {
    if (!message_process_.Init(config_, injector_)) {
      AERROR << "failed to init MessageProcess";
      return false;
    }
  }

  planning_base_->Init(config_);

  routing_reader_ = node_->CreateReader<RoutingResponse>(
      config_.topic_config().routing_response_topic(),
      [this](const std::shared_ptr<RoutingResponse>& routing) {
        AINFO << "Received routing data: run routing callback."
              << routing->header().DebugString();
        std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
        routing_.CopyFrom(*routing);
      });
  ...
  planning_writer_ = node_->CreateWriter<ADCTrajectory>(
      config_.topic_config().planning_trajectory_topic());
..
  return true;
}

2.2 Proc()计算函数

在此函数中，会进行输入数据的检查，主要的作用是进行决策规划，运行planning_base_->RunOnce(local_view_, &adc_trajectory_pb)。如图2所示，会进行规划前数据的准备，比如参考线计算、时间戳对齐、航迹推算、轨迹拼接、障碍物处理、交通规则处理等等，然后进行规划，包括场景状态机跳转、stage和task的执行等等，在后续详细介绍。