文章目录 0 引言 1 特征点提取 1.1 提取流程 1.2 ORBextractor.cc 1.2.1 成员函数 1.2.2 成员变量 1.3 构建图像金字塔 1.3.1 为什么要构建图像金字塔 1.3.2 金字塔参数设置 1.4 提取ORB特征点 1.4.1 Fast角点检测 1.4.2 特征点提取流程 1.4.3 八叉树筛选及非极大值抑制 2 描述子生成