本文深入解析ORB-SLAM2算法中的特征点提取过程，包括ORBextractor的使用、图像金字塔的构建、FAST角点检测、非极大值抑制、特征点方向计算和描述子生成。通过构建图像金字塔实现多尺度特征点提取，增强系统的鲁棒性和适应性。同时，ORB特征点结合Oriented FAST和Rotated BRIEF，提供旋转不变性。描述子生成过程中，通过高斯模糊减少噪声，并计算具有旋转不变性的描述子。
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ORB-SLAM2算法7了解了System主类和多线程，如下图，本文主要学习ORB-SLAM2中的图像预处理的ORB部分(Oriented FAST and Rotated BRIEF)，也就是视觉特征点提取器ORBextractor，从全称来看，ORB-SLAM2的ORB部分主要涉及图像的特征点提取和描述子生成。
- 特征点提取
ORB特征点提取使用了FAST（Features from Accelerated Segment Test）算法。FAST算法是一种高效的特征点检测算法，通过比较像素点与其周围邻域像素的亮度差异来确定特征点。- 在
ORB中，FAST算法被扩展成了Oriented FAST，它能够在检测到的特征点周围计算出一个主方向。这个主方向在后续的描述子生成中起到了重要作用。 - 通过对图像的不同尺度（图像金字塔
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