（五）ROS发布GPS数据

一、GPS数据格式

从KITTI的readme文件中https://github.com/yanii/kitti-pcl/blob/master/KITTI_README.TXT可以看到GPS数据的格式，KITTI中的IMUS数据文件存在oxts文件夹下，以txt格式保存。
　　GPS数据在IMU文件中的前三组，分别是 lat(latitude)维度，lon(longitude)经度和alt(altitude) 海拔，只可以通过topic发布出去，但无法可视化。
　　通过Jupyter可以查看其中的GPS数据：

二、ROS发布GPS Message消息

在ros中定义的GPS Meassage格式为：sensor_msgs/NavSatFix.msg
可通过以下链接了解详情：
http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/NavSatFix.html

使用ＲＯＳ发布GPS Message需要以下结构：

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