ros 里面的sensor_msgs::NavSatFix 各个字段该怎么赋值

最新推荐文章于 2024-08-09 00:15:00 发布
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分类专栏： 激光雷达 点云 c++为主 文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能 点云
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本文链接：https://blog.csdn.net/a394467238/article/details/135911725
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这篇博客介绍了如何在ROS中为sensor_msgs::NavSatFix消息的各个字段赋值，包括设置纬度、经度、海拔、协方差矩阵、协方差类型、时间戳和GPS状态。示例代码简洁明了，适用于自动驾驶和机器人领域的开发者。
摘要由CSDN通过智能技术生成

先导入了ROS相关的头文件，然后创建了一个sensor_msgs::NavSatFix类型的消息对象navsat_fix_msg。接着，我们为该消息对象的各个字段赋值：

  • navsat_fix_msg.latitude：设置纬度值。
  • navsat_fix_msg.longitude：设置经度值。
  • navsat_fix_msg.altitude：设置海拔值。
  • navsat_fix_msg.position_covariance：设置协方差矩阵，可以将其设置为0或其他合适的值。
  • navsat_fix_msg.position_covariance_type：设置协方差类型，可选择的值有sensor_msgs::NavSatFix::COVARIANCE_TYPE_UNKNOWN、sensor_msgs::NavSatFix::COVARIANCE_TYPE_APPROXIMATED或sensor_msgs::NavSatFix::COVARIANCE_TYPE_DIAGONAL_KNOWN。
  • navsat_fix_msg.header.stamp：设置时间戳，可以使用ros::Time::now
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VINS-Fusion 多传感器全局位姿估计的一种通用优化框架
u010196944的博客
08-05 167
对于自动导航的机器人来说，精确的状态估计是基本问题。为了实现局部精确和全局无漂移的位姿估计，通常将具有互补属性的多个传感器进行融合。在一个小的区域内，局部传感器，如相机、IMU、Lidar等，提供了精确的位姿，而在一个大场景环境下，全局传感器，如gps、magnetometer、barometer等，提供有噪声但全局无漂移的定位。在本文中，我们提出一种传感器融合框架，将局部状态和全局传感器融合，实现局部精确和全局无漂移的位姿估计。现有的VO/VIO方法产生的局部估计，在位姿图优化中与全局传感器融合。在图优化
【ROS2】geometry_msgs::msg::Twist和sensor_msgs::msg::Joy
最新发布
郭老二
10-09 204
消息描述：geometry_msgs::msg::Twist 是ROS2中的通用的消息，用来描述物体运动时的线速度和角速度消息路径： /opt/ros/humble/share/geometry_msgs/msg/Twist.msglinear: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体沿三个坐标轴的线速度。angular: 一个 geometry_msgs::Vector3 类型，包含 x、y、z 三个分量，表示物体绕三个坐标轴的角速度。
gps_rviz_plugin:rviz插件，用于通过使用Google静态地图API可视化sensor_msgsNavSatFix消息
04-29
gps_rviz_plugin 用于/ fix（sensor_msgs / NavSatFix）消息可视化的rviz插件 如何使用 获取Google静态地图API密钥 像这样将API密钥粘贴到config / google_static_map_api_key.yaml 节点 OverLayGpsDisplay 订阅 使固定 类型： GPS传感器数据 发布 没有任何 参数 overlay_gps_display / google_static_map_api_key 类型：字符串 特性 主题：主题名称 缩放：Google Static Map API缩放参数 宽度：地图图像宽度 高度：地图图片高度 比例尺：Google Static Map API比例尺参数 历史长度：轨迹长度 地图类型：Google静态地图API“地图类型”参数 Alpha：地图图像的Alpha值 X位置：图像的
Robot Operating System——导航卫星（如 GPS）数据
方亮的专栏
08-09 732
sensor_msgs::msg::NavSatFix 是 ROS (Robot Operating System) 中的一个消息类型，用于表示导航卫星（如 GPS）数据。它通常在以下场景中使用：
ROS GPS消息类型sensor_msgs/NavSatFix Message
qq_37464479的博客
01-15 750
Header headerNavSatStatus statusfloat64 latitudefloat64 longitudefloat64 altitudefloat64[9] position_covarianceuint8 COVARIANCE_TYPE_UNKNOWN = 0uint8 COVARIANCE_TYPE_APPROXIMATED = 1uint8 COVARIANCE_TYPE_DIAGONAL_KNOWN = 2uint8 COVARIANCE_TYPE_KNOWN = 3uin
sensor_msgs/NavSatFix 消息类型说明
gene's blog
01-17 1989
是一个长度为9的一维数组，按照 [covariance_xx, covariance_yy, covariance_zz, covariance_xy, covariance_xz, covariance_yz, covariance_roll, covariance_pitch, covariance_yaw] 的顺序排列。position_covariance_type：表示 position_covariance 中协方差的类型。altitude：以米为单位的浮点数，表示相对于海平面的高度。
ROS中的/sensor_msgs/NavSatFix数据导入google earth pro显示轨迹
weixin_41621060的博客
08-30 1253
将ROS中的/sensor_msgs/NavSatFix数据导入google earth显示轨迹 1.获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 // An highlighted block rostopic echo -b <bagfile> -p <gpstopic_name> > <gpsData> 可以得到如下格式的数据: 2.数据格式转换 因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,
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xx970829的博客
10-24 3063
订阅sbg_driver::SbgEkfNav的话题消息转为 sensor_msgs::NavSatFix格式 //***************************************************************************************************** // 订阅GPS并将其转为 NavSatFix格式 // source /home/nefu/catkin_gap/devel/setup.bash && ro
sensor_msgs::LaserScan转换为sensor_msgs::PointCloud2
08-19
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文章目录1. 获取GPS数据2. 将GPS数据导入kml模板显示轨迹点3.轨迹显示 1. 获取GPS数据 将ros中发布的gps topic输出到文本中 rostopic echo -p /gpsData>gpsData 得到如下格式的数据 %time,field.header.seq,field.header.stamp,field.header.frame_id,field.stat...
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1.sensor_msgs/NavSatFix.h源码 # Navigation Satellite fix for any Global Navigation Satellite System # # Specified using the WGS 84 reference ellipsoid # header.stamp specifies the ROS time for this m...
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01-22 4453
这个攻略是为一些有自己的硬件平台，想快速上手ROS navigaion的同学（老师 etc。。）准备的，并且假设大家已经对ROS的基本概念（进程间通讯topic service 数据类型 msg）有了基本的了解，有基本的C++/python编程技术，有基本的移动机器人技术概念。我的攻略与yuanbo she前辈的exbot_xi平台介绍有些不同，我将着眼与更深一层的讲解，期望大家能针对不同的硬件平
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