【一学就会的ROS基础入门教程】01 Linux系统基础与ROS的安装

文前白话

本篇系列博客是依据哔站视频 【古月居】ROS 21讲 入门教程，学习整理，用于记录实践过程，加强学习，在系列整理的章节引导篇博客中，附带课程的课件和代码，需要的可以自行翻阅下载。水平有限，若有整理错误之处，还请看到反馈，不胜感激。

系列整理的章节引导篇博客链接: 一学就会的ROS入门教程系列.

• 本篇从最基础概念以及Linux系统安装、ROS的安装介绍。

linux 虚拟机安装 & 硬盘安装

不熟悉 Linux 的小伙伴，可以先参考 【一文学Linux系统基础操作】.了解基础的Linux知识与操作。

linux 虚拟机安装

• 整体流程：
  
  1、下载镜像地址： https://ubuntu.com/download/desktop.

2、下载 VMware 虚拟机（百度即可）

3、打开虚拟机，进行配置安装：

• 进行安装配置：

• 开启虚拟机：
  
  
  

• 安装完成，配置屏幕大小：

• 重新开启，可以的得到全屏效果：
  
  安装完毕。

linux 硬盘安装

双系统安装过程可以参考: 【Ubuntu18.04安装过程中的分区问题】.

ROS简介

ROS安装

• 提示：（本安装适用 18.04 版本ubuntu）

• 不同的ubuntu系统有着对应的ROS版本，如果装错了，在下述执行安装的第3步：3、安装 ROS 就会出现一直提示E：无法定位软件包的问题
• Ubuntu18.04.1环境下可以安装的是melodic版本的，安装教程具体可以参考官网适合ubuntu18.04版本的安装教程.，
• ROS有Melodic、Lunar、Kinetic不同的种类对应着不同的ubuntu版本，其中：
  Melodic 主要对应：Ubuntu Artful (17.10), Bionic (18.04 LTS) 以及Debian Stretch
  Kinetic 主要对应：Ubuntu Wily (15.10) and Ubuntu Xenial (16.04 LTS),
• 在安装的过程中要根据自己的ubuntu系统版本选择对应的ROS类型进行安装，具体的ROS类型可以在 ROS官网分支类型介绍上查看。

• 安装过程与终端命令

• 首先在软件更新中确认：（均已勾选）

• 步骤1、添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 步骤2、添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

• 步骤3、安装 ROS

3.1 更新包

sudo apt update

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可能遇到的问题：（若无报错， 继续执行 3.2 安装相关库和工具）

报错：

E: 文件 list 第 1 行的记录格式有误 /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list (Component)
E: 无法读取源列表。

解决方法：
执行命令：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

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3.2 安装相关库和工具：
在 ROS 中有很多不同的库和工具，下载桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

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可能遇到的问题：（若无报错， 继续执行步骤4、初始化 rosdep）
**报错一：**一直提示E：无法定位软件包

检查是否是 ubuntu 的版本与 ROS 不匹配问题。

报错二：碰到网络问题：建议这一步使用手机热点更新下载/或使用clash。
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• 步骤4、初始化 rosdep（rosdep可以帮助完成一些ros功能包的初始化和安装）

• 4.1

sudo rosdep init

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可能的报错：（若无报错， 继续执行步骤4.2 rosdep update）

sudo: rosdep：找不到命令

解决：

原因：没有安装python-rosdep这个包

sudo apt-get install python-rosdep

之后，再执行：

sudo rosdep init

报错参考: rosdep init ROS安装问题解决方案.
如果网络（可以打开网页）没有问题，建议参考链接中：解决方案0x02
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• 4.2

rosdep update

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• 步骤5、设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.barshrc

source ~/.bashrc

• 步骤6、安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

• 步骤7、验证安装成功（召唤小海龟）

新开三个终端：

🕐 启动 ROS Master

 roscore

🕑 启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

🕒 启动海龟控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

• 出现小海龟既是成功安装 ROS