【机器人】机械臂与动捕Nokov的深入了解

导语：每次的实践操作后，总能刷新我对机械臂以及Nokov的认识，既让我惊喜不已，同时也让我知道我掌握的还远远不够，需要不断的学习。

关于机械臂

1. 示教器上NOA姿态表示方式：XYZ固定角坐标系的表示方式(trotz( c) * troty(b) * trotx(a))，角度abc就是监视时候的角度，求出来的矩阵转置一下即为示教器上的NOA表示方式，他们的横向量是矩阵的列向量。
   有一个问题是，不知道这个角度是绕着什么坐标系得到的。
2. 工具坐标系的实际位姿：得通过工具坐标系设置中相对于法兰盘中心的XYZ和ABC偏移量来计算得到。
3. 机械臂的工具坐标系设置中： XYZ偏移量和ABC轴偏移量表示的是相对于第六关节法兰盘中心的偏移量。 法兰盘中心的姿态与基坐标系姿态一致。
4. CRP的用户坐标建立机制：ORG原点作为用户坐标系原点，xx方向作为x轴方向，选择yy方向时，yy点到x轴的垂线，同时垂线平移到原点，此时垂线作为y轴，然后右手定则确定z轴。
5. CRP的运动学模型：CRP1410的运动学模型已完成，根据指数积的方式来建立，末端姿态吻合，末端位置误差不超过0.1mm，建模完美。
6. 工业机器人的 Pieper 准则。机械臂前三个关节主要负责末端位置的运动，后三个关节负责末端姿态的运
   动

关于光学动捕系统

1. 动捕系统的采样频率：可以调节 FPS。
2. 通过动捕系统测一下关节角度：实验后，发现误差很大，初步猜想是因为动捕测量的是空间角度，而实际角度为平面角度，故误差主要来源与此。
3. 熟悉动捕Nokov：对单个Marker点的速度，角速度以及多个Marker点的角度和姿态有了进一步的熟悉。
4. SDK的实时播放: 工具-设置-勾选上SDK2 Enabled，同时设置NIC Address为 10.1.1.198，然后在后处理中建立好Markset和links之后，同时模板建立选择ALL frames，回到Live mode即可实时显示连杆，再点击Nokov_SDK_Client.exe程序，即可接收到SDK数据。