ubuntu16.04安装并使用evo测评工具

 

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安装pip

下载并安装evo:

evo的使用:

APE(Absolute pose error，单位为米)和RPE(relative pose error，单位为百分比)表格生成：

生成RMSE(The root mean squared error,均方根误差)结果对比表格以及柱状图表：

• 安装pip

sudo apt-get install python-pip

更新软件包:

sudo apt-get update

更新pip:

• 下载并安装evo:

下载evo源码:

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

cd到evo目录下:

pip install --user evo --upgrade --no-binary evo

pip install evo --upgrade

检查pip是否安装成功: pip -v

如果提示pip版本低，那么就通过下面的指令升级pip:

python -m pip install --upgrade pip

• evo的使用:

使用evo_traj 指令plot多轨迹指令：如使用evo_traj，plot 两个 KITTI pose files 和 ground truth；生成轨迹图的对比图：

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

• 

• APE(Absolute pose error，单位为米)和RPE(relative pose error，单位为百分比)表格生成：

• APE绝对位姿误差，比较估计轨迹和参考轨迹并计算整个轨迹的统计数据，适用于测试轨迹的全局一致性。使用evo_ape估计来自ORB-SLAM和S-PTAM的两条轨迹的绝对位姿误差. KITTI_00_gt.txt 作为ground truth，计算考虑平移和旋转部分误差的ape,进行平移和旋转对齐,以详细模式显示，保存至.zip文件，画图并保存。

mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full 
-va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip

       命令格式：evo_ape 格式 参考轨迹 估计轨迹[可选项].

• RPE相对位姿误差，不进行绝对位姿的比较，只比较运动（姿态增量）。相对位姿误差可以给出局部精度，例如slam系统每米的平移或者旋转漂移量。以下指令含义：求每米考虑旋转角的rpe，以详细模式显示并画图。

evo_rpe euroc data.csv V102.txt -r angle_deg --delta 1 --delta_unit m 
-va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VIO --save_results ./VIO.zip

    命令语法：evo_rpe 格式 参考轨迹 估计轨迹 [可选项]

• 生成RMSE(The root mean squared error,均方根误差)结果对比表格以及柱状图表：

     evo_res可以用来对比多个结果文件并产生表格：evo_ape/evo_rpe中将结果保存为.zip文件后，可以利用evo_res对不同的结果进行比较。

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

 

参考:

https://blog.csdn.net/weixin_38636815/article/details/107811119

https://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/102631102

https://github.com/MichaelGrupp/evo