笔者传感器使用的是6-axis 的ouster激光雷达,自带IMU. 配置文件.ymal,需要求extrinsicTrans和extrinsicRot.
如果参数不准的话,建图效果是这样的:
传感器中给出的变换矩阵分别为:lidar到sensor的还有IMU到sensor的变换矩阵:
需要得出lidar到IMU的外参,使用M_lidar_to_sensor 乘以 M_imu_to_sensor的逆:
最终的变换矩阵:
配置文件填写:
笔者传感器使用的是6-axis 的ouster激光雷达,自带IMU. 配置文件.ymal,需要求extrinsicTrans和extrinsicRot.
如果参数不准的话,建图效果是这样的:
传感器中给出的变换矩阵分别为:lidar到sensor的还有IMU到sensor的变换矩阵:
需要得出lidar到IMU的外参,使用M_lidar_to_sensor 乘以 M_imu_to_sensor的逆:
最终的变换矩阵:
配置文件填写: