Ardupilot SITL——arducopter 操作步骤

打开cygwin输入

cd ~/ardupilot/ArduCopter

../Tools/autotest/sim_vehicle.py --map --console  （默认master下版本arducopter，默认模拟 四轴）

启动SITL后输入

mode guided

arm throttle 

takeoff 40    （起飞命令：起飞必须在布防后15秒内开始）

 

改变飞行器参数，可以在出现的MAVProxy.exe窗口里输入：

param load ..\Tools\autotest\default_params\copter.parm

(在cygwin里输入sim_vehicle.py -w可以将参数恢复成默认值)

要加入10m/s的南风，可以在出现的MAVProxy.exe窗口里输入：

param set SIM_WIND_DIR 180

param set SIM_WIND_SPD 10

更改飞行模式，可以在出现的MAVProxy.exe窗口里输入：  mode modename 

 如： mode rtl    /  mode auto   / mode stabilize / mode land  /mode guided  ……

 

 

如果想使用其他版本固件，比如3.6.10，在cygwin输入

cd ardupilot

 git fetch origin Copter-3.6.10: Copter-3.6.10

 git checkout Copter-3.6.10

如果想仿真其他框架，比如直升机，在cygwin输入

cd ~/ardupilot/ArduCopter 

../Tools/autotest/sim_vehicle.py --frame heli --map --console

很有用的命令   --help

 

参考网站：

https://ardupilot.org/dev/docs/using-sitl-for-ardupilot-testing.html

http://ardupilot.org/dev/docs/sitl-native-on-windows.html#sitl-native-on-windows

http://ardupilot.org/dev/docs/using-sitl-for-ardupilot-testing.html