计算两圆的交点-曲柄摇杆机构几何模型

机械原理中经典的曲柄摇杆机构的几何模型如下，其中杆oa是绕着o点旋转，ab连接oa和bc，bc是摇杆，绕着c点摇动。

   a *-------- * b
    /           \
   /             \
  /               \
o+                 + c

设oa长L，当oa旋转，则点a的坐标为：
x_a=Lcos(si)
y_a=Lsin(si)

设ab长为r，bc长为R
c点坐标固定即已知，则求b点坐标转化为
求圆M(圆心a，半径r)和圆N(圆心c，半径R)的交点b。

计算出ac长度为S，以a为坐标系原点，ac为x轴，垂直ac的轴为y轴可以由向量计算
x方向向量 vec2 x = (c-a).normalize()
y方向向量 vec2 y = vec2(-x(1), x(0) )

     * b
 y  / \
 | /   \
 |/     \
a*   *   * c ->x
     d

ac长s，ab长r，bc长R，由余弦定理 得到角b-a-c设为角A，则：
cos(A) = (r * r + s * s - R * R)/(2 * r * s)
d是b在x上的垂足，设ad长m，则：
m= cos(A) * s

设db长为n，则：
n= sqrt(s * s - m * m)

则 ad = x * m，db=y * n

接着求出：
b = a + ad + db

b还有个相对x轴的镜像点b’ = a + ad - db
这要根据运动中前一个b点坐标判断是选择点b还是b’ 。