orbslam2 RGBD实验记录(五) ubuntu16.04下 高博ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master通过RGBD跑TUM数据集

高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块， https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在编译过程中，遇到很多问题，特来记录一下。以便之后的同学可以快速上手。注意环境是ubuntu16.04。

1.下载github源码，找到orbslam2_modified.zip，解压得到g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified两个文件夹

2. 进入g2o_with_orbslam2，对cmakelists.txt下的代码进行注释

同时对g2o文件夹下的cmakelists.txt下的代码进行注释

3. 回到g2o_with_orbslam2主文件夹，进行编译

mkdir build

cd build

cmake ..

make

编译过程中，可能会遇到如下两个问题：

（1）修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp

t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);

改为

t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));

（2）修改 g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h

typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;

改为

typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;

忘了截图了，错误提示：static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY

4. g2o_with_orbslam2编译应该就成功了，还有问题就google吧。

5.进入ORB_SLAM2_modified文件夹开始编译，会提示Optimizer.cc文件的错误，是unique_ptr的问题，改了很多，可以直接用我改好的 https://download.csdn.net/download/oliongs/10308689，也可以按照 https://www.cnblogs.com/xueyuanaichiyu/p/7921382.html 进行修改

6.编译过程，如遇到

删除Thirdparty下的DBOW2下的build文件夹，重新进行编译。

7. 在ORB_SLAM2_modified文件夹下 按照 https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696341

运行 ./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 Examples/RGB-D/associations.txt