高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块,
https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map
在编译过程中,遇到很多问题,特来记录一下。以便之后的同学可以快速上手。注意环境是ubuntu16.04。
1.下载github源码,找到orbslam2_modified.zip,解压得到g2o_with_orbslam2和ORB_SLAM2_modified两个文件夹
2. 进入g2o_with_orbslam2,对cmakelists.txt下的代码进行注释
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8896e464e1404d29399a283a27261f73.png)
同时对g2o文件夹下的cmakelists.txt下的代码进行注释
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/7500c09242cb0099922f87c98e432635.png)
3. 回到g2o_with_orbslam2主文件夹,进行编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make
编译过程中,可能会遇到如下两个问题:
(1)修改g2o/types/slam2d/edge_se2_pointxy_bearing.cpp
t.setRotation(t.rotation().angle()+_measurement);
改为
t.setRotation((Eigen::Rotation2Dd)(t.rotation().angle()+_measurement));
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/fe788b9ea599ee826bf7e7e91ed35aa9.png)
(2)修改
g2o/solvers/eigen/linear_solver_eigen.h
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;
改为
typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::StorageIndex> PermutationMatrix;
忘了截图了,错误提示:static assertion failed: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUMERIC_TYPES_EXPLICITLY
4. g2o_with_orbslam2编译应该就成功了,还有问题就google吧。
5.进入ORB_SLAM2_modified文件夹开始编译,会提示Optimizer.cc文件的错误,是unique_ptr的问题,改了很多,可以直接用我改好的
https://download.csdn.net/download/oliongs/10308689,也可以按照
https://www.cnblogs.com/xueyuanaichiyu/p/7921382.html
进行修改
6.编译过程,如遇到
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/aad5ad2662874fda152b5553b6732633.png)
删除Thirdparty下的DBOW2下的build文件夹,重新进行编译。
7. 在ORB_SLAM2_modified文件夹下 按照
https://blog.csdn.net/oliongs/article/details/79696341
运行
./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM2.yaml data/rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360 Examples/RGB-D/associations.txt
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/19d150cea1bbf2e80b8e2068a2175731.png)