ubuntu18安装ROS（melodic版本）（创建工作空间和功能包）

前言

ros的melodic版本是2018年5月发布的，一直维护到23年5月，大家可以放心安装。具体安装步骤可以先看看维基

1.软件源设置

软件源很多主流的都可以用，笔者用的是阿里云的，直接在列表里找或者手动加也行。（网上教程很多）

终端输入添加ros软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.安装ros

首先添加密钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新：

sudo apt update

安装ros（这里笔者安装的是桌面全套：ros-melodic-desktop-full，大家可以视情况安装其他版本，把xxxx换成：ros-melodic-desktop、ros-melodic-ros-base等等）：

sudo apt install xxxx

可以输入下面代码来查看可安装的ros版本：

apt search ros-melodic

安装完成后初始化rosdep：

sudo rosdep init

再更新下：

rosdep update

3.设置环境变量

先输入：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

再source下：

source ~/.bashrc

最后安装rosinstall：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4测试ros安装是否成功

首先可以看下/opt/ros目录下是否有对应的安装版本（我们安装的是melodic）

然后终端输入下面代码以启动rosmaster（控制中心）：

roscore

再新建终端输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时会出现蓝色背景下的小海龟（ros的经典logo）

接下来新建终端输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时我们可以在这个终端里按键盘的方向键来控制小海龟运动（按q退出控制器，按ctrol+c退出roscore）

——————安装成功——————

5.ros创建工作空间

请参照ubuntu18创建ROS工作空间

6.ros创建功能包

请参照ROS创建功能包