ROS学习笔记（三）：新建包及节点初探

最新推荐文章于 2024-05-03 20:52:19 发布

一把木剑

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分类专栏： ROS 文章标签： ROS 包节点

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一，新建一个ROS包

ROS的包都包含CMakeList.txt和package.xml。

进入目标路径

$ cd ~/catkin_ws/src
新建一个名为beginner_tutorials的包。
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
之后需要在工作空间中构建这个包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
并将工作空间添加到ROS环境下
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
我们可以用之前提到的rospack指令来查看该包的相关信息。如：
$ rospack depends1 beginner_tutorials 
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
$ rospack depends1 rospy
$ rospack depends beginner_tutorials

二，ROS节点初探

在运行ROS时，我们都要先用行

$ roscore

这时候，如果打开一个新的terminal（新的，画重点），输入

$ rosnode list

会返回我们此时唯一的节点rosout。该节点始终运行，因为它负责收集和记录节点的调试输出。

可以通过下述指令来查看节点的详细信息：

$ rosnode info /rosout

此外，我们可以用rosrun来跑一个小乌龟仿真程序

$ rosrun turtlesim turtlesim_node（也是在新terminal中）

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