ROS学习笔记(三):新建包及节点初探

版权声明:码字不易,欢迎转载,注明出处即可 https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/74780548

一,新建一个ROS包

        ROS的包都包含CMakeList.txt和package.xml。

进入目标路径

$ cd ~/catkin_ws/src
新建一个名为beginner_tutorials的包。
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
之后需要在工作空间中构建这个包
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
并将工作空间添加到ROS环境下
$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash
我们可以用之前提到的rospack指令来查看该包的相关信息。如:
$ rospack depends1 beginner_tutorials 
$ roscd beginner_tutorials
$ cat package.xml
$ rospack depends1 rospy
$ rospack depends beginner_tutorials


二,ROS节点初探

在运行ROS时,我们都要先用行

$ roscore
这时候,如果打开一个新的terminal(新的,画重点),输入

$ rosnode list
会返回我们此时唯一的节点rosout。该节点始终运行,因为它负责收集和记录节点的调试输出。

可以通过下述指令来查看节点的详细信息:

$ rosnode info /rosout

此外,我们可以用rosrun来跑一个小乌龟仿真程序

$ rosrun turtlesim turtlesim_node(也是在新terminal中)



展开阅读全文

没有更多推荐了,返回首页