自动驾驶：低阶可部署的单目测距算法-基于YOLO与透视变换

已于 2024-01-12 14:37:18 修改
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分类专栏： 自动驾驶-L2+ 文章标签： 自动驾驶 YOLO 人工智能
于 2024-01-07 11:07:38 首次发布
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版权

一、开发环境
部署平台：英伟达的Jetson Nano
环境：Linux + ROS
语言：C++
设备：1920*1080像素的摄像头、开发板。
模型：yolo-v8s

二、单目测距实现思路
0、标定相机和车辆（假设已经标定完成）
1、通过yolo对目标检测，获得ROI区域
2、根据ROI计算车辆和地面接触的中心点
3、根据车辆类别先验信息，主要是高度真实数据，反算车辆的实际距离

完整代码链接，要点小费哦
三、核心代码展示

等会儿上传

四、效果图
在这里插入图片描述

目标检测YOLO实战应用案例100讲-基于改进YOLOv4算法的自动驾驶场景 目标检测
qq_36130719的博客
11-02 1899
随着21世纪的到来，我国人民的生活水平不断提高，人们对高品质生活的渴望 不断增强，居民对于汽车的需求也逐年增加，汽车保有量呈上升趋势。据2022年中国 汽车工业协会发布汽车全年产业产销数据，分别完成2702.1万辆和2686.4万辆，同比 增长3.4%和2.1%，全年实现小幅增长。驾车出行确实可以带给人们方便，但也加剧 了交通堵塞以及尾气所带来的空气污染等问题，同时行车安全也考验着每一位驾驶员 的驾驶技术。根据中华人民共和国2022年国民经济和社会发展统计公报，道路交通事 故万车死亡人数1.46人。
yolo 车辆测距+车辆识别+单目测距+车距检测（单目测距,无需摄像头）
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自动驾驶中的逆投影变换IPM
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基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip
03-17
【资源说明】 1、该资源包括项目的全部源码，下载可以直接使用！ 2、本项目适合作为计算机、数学、电子信息等专业的课程设计、期末大作业和毕设项目，作为参考资料学习借鉴。 3、本资源作为“参考资料”如果需要实现其他功能，需要能看懂代码，并且热爱钻研，自行调试。 基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip基于yolov5的C++单目摄像头测距源码+项目说明.zip
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YOLO（You Only Look Once）是一种基于深度学习的目标检测算法，具有实时性能优势，被广泛应用于车辆测距、车辆识别和单目测距等任务。YOLO（You Only Look Once）是一种基于深度学习的目标检测算法，具有实时性能优势，被广泛应用于车辆测距、车辆识别和单目测距等任务。接下来，我们实现了车辆测距、车辆识别和单目测距的函数框基于YOLO的车辆测距、车辆识别和单目测距。可以从YOLO官方网站（在上述代码中，首先我们加载了YOLO的预训练模型，并定义了运行YOLO目标检测算法的函数。
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按照它说明的方式去进行，基本可以实现这个yolo的单目测距，这个代码，需要的部分包括相机的内参，你相机的尺寸，相机所在高度，已经相机的倾斜角，然后就可以推算最后的距离了，虽然我在成功后发现这个测距仍没有那么准确（这个东西受光线，标定以及相机像素等的影响只能说大致准确吧）然后这里我在说一下怎么标定。这里大致讲解了单目测距的原理，我所了解的两种用代码实现的测距方法：1在已知被检测物尺寸的情况下使用小孔成像计算相机到被检测物的距离，这个要实现的话是需要提前知道相机的焦距的，具体的可以参考以下连接。
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