学习古月ros课程笔记之如何使用gazebo进行仿真

最新推荐文章于 2024-08-23 21:25:15 发布
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分类专栏： SLAM ROS1 ubuntu18.04/20.04/linux 文章标签： 学习 机器人
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本文链接：https://blog.csdn.net/pwgmlyrics/article/details/129293222
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该文详细介绍了如何配置机器人的URDF模型文件，创建Gazebo仿真环境，如room.world文件，并在Gazebo中加载机器人模型。同时，文章还提及了使用launch文件启动仿真和在rviz中查看环境，以及通过roslaunch进行键盘控制的操作过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

1.配置机器人自身模型文件代码
即:catkin_ws/src/mbot_description/urdf/xacro/gazebo/mbot_base_gazebo.xacro以及同等功能的其它相关文件
2.创建仿真机器人运行的现场环境
通过仿真软件模拟好环境保存，如：catkin_ws/src/mbot_gazebo/worlds(仿真好的环境保存在此文件夹下)/room.world文件
3.开始仿真
在gazebo中加载机器人模型，如catkin_ws/src/mbot_gazebo/launch/view_mbot_gazebo_empty_world.launch文件以及此目录下实现其它功能的同类文件
展示仿真环境:如
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_empty_world.launch
有的配合rviz,rosrun rviz rviz
启动键盘控制:roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

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可以使用 Gazebo 提供的传感器模型和 ROS 提供的消息类型，例如。需要注意的是，ROS 和 Gazebo 之间的交互是异步的，即 ROS 发布的消息和 Gazebo 接收的消息之间可能存在延迟。在 Gazebo 中接收控制指令：通过在 Gazebo 中加载 ROS 插件，接收 ROS 中发布的控制指令，并将其转换为 Gazebo 中的模型控制指令。在 ROS 中加载 Gazebo 插件：使用 ROS 提供的插件系统，加载 Gazebo 插件，将 ROS 和 Gazebo 进行连接。
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