ROS学习路（篇一）

/*
	该例程将订阅/turtle/pose话题，消息类型turtle：：Pose
*/
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

//接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
	//打印接收到的消息
	ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc,char **argv)
{
	//初始化ros节点
	ros::init(argc,argv,"pose_subscriber");

	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;

	//创建一个subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
	ros::Subscriber pose_sub=n.subscribe("/turtle/pose",10,poseCallback);

	//循环等待回调函数
	ros::spin();

	return 0;
}

然后在工作空间目录下编译，正常编译通过，编译命令：

~$ cd ~/catkin_ws
~$ catkin_make

编译完成后启动ros服务：

~$ roscore

打开新的终端，启动小乌龟：

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

打开新的终端，启动订阅（如果没有把环境变量设置为全局的还需要在本终端设置环境变量）：

~$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

启动订阅：

~$ rosrun learning_topic pose_subscriber

执行订阅后终端无反应，没有任何数据输出，执行命令：

~$ rqt_graph

发现turtle和订阅pose_subscriber是相互独立的，也就是说pose_subscriber并没有订阅到小乌龟的运动信息，详细检查源程序发现在pose_subscriber.cpp中创建订阅者时，订阅信息" /turtle/pose"漏写了一个1，导致订阅信息错误，更正为" /turtle1/pose"后，重新编译，重新启动各项服务， 订阅信息成功。

此时重新查看节点关系，节点关系正常：

~$ rqt_graph