学习ROS之路

学习了几天的ROS学到了话题等功能，在ROS的强大功能下使我明白了话题的原理。

在进入工作之前，从未接触过ros，来到这以后，发现了ros这个强大的机器人软件，也再次让学习计算机科学与技术的我内心觉得非常的震撼，很显然，如果想要完全做一个智能化的设备是非常需要综合性知识的。
首先先说rviz
rviz是一个三维的显示机器人的软件，可以想象对于计算机硬件的要求会非常的高，所以想要在ros上有所作为就要先让自己的计算机硬件达到要求：
要说到rviz就首先要说到urdf，要用urdf就必须要明白其中的一些属性，只有这样在使用时才会得心应手，不会让自己觉得没有什么可查的。
首先要让自己清楚属性，在清楚之后可以用到ros本身自带的一定量的工具比如长方体等等，但是这样会特备不好看，个人建议用solidworks或者3D MAX等一些实用的三维软件，这样可以在rviz上显示出来，建议学一学，如果要特别精细就要认真学习，只是单纯的显示可以看一看相关的课程。

一个link对应模型的一个模块，可以通过标签 joint 让子模块与 base_link 进行关联

|—— 描述一个link的外观，大小，颜色，材质纹理等

|——|—— 定义该link的几何模型，包含该几何模型的尺寸，单位：米

|——|——|—— 矩形，定义属性：size（包含长宽高，数据用空格隔开）

|——|——|—— 圆柱体，定义属性：1、length，2、radius

|——|——|—— 球体，定义属性：radius

|——|—— 定义颜色和透明度（RGBA），取值区间 [0,1]

|—— 描述碰撞检测属性

再次说一说Cmakelist
作为以前没有接触过的新手现在也接触了这么长时间了，对于ros的感受就是Cmakelist有点难度，这对于我们来讲是最有难度的一关，要仔细阅读ros的wiki很重要。

然后介绍launch文档
这个一般有固定的格式，不需要太难理解。