学习了几天的ROS学到了话题等功能,在ROS的强大功能下使我明白了话题的原理。
在进入工作之前,从未接触过ros,来到这以后,发现了ros这个强大的机器人软件,也再次让学习计算机科学与技术的我内心觉得非常的震撼,很显然,如果想要完全做一个智能化的设备是非常需要综合性知识的。
首先先说rviz
rviz是一个三维的显示机器人的软件,可以想象对于计算机硬件的要求会非常的高,所以想要在ros上有所作为就要先让自己的计算机硬件达到要求:
要说到rviz就首先要说到urdf,要用urdf就必须要明白其中的一些属性,只有这样在使用时才会得心应手,不会让自己觉得没有什么可查的。
首先要让自己清楚属性,在清楚之后可以用到ros本身自带的一定量的工具比如长方体等等,但是这样会特备不好看,个人建议用solidworks或者3D MAX等一些实用的三维软件,这样可以在rviz上显示出来,建议学一学,如果要特别精细就要认真学习,只是单纯的显示可以看一看相关的课程。
|—— 描述一个link的外观,大小,颜色,材质纹理等
|——|—— 定义该link的几何模型,包含该几何模型的尺寸,单位:米
|——|——|—— 矩形,定义属性:size(包含长宽高,数据用空格隔开)
|——|——|—— 圆柱体,定义属性:1、length,2、radius
|——|——|—— 球体,定义属性:radius
|——|—— 定义颜色和透明度(RGBA),取值区间 [0,1]
|—— 描述碰撞检测属性
再次说一说Cmakelist
作为以前没有接触过的新手现在也接触了这么长时间了,对于ros的感受就是Cmakelist有点难度,这对于我们来讲是最有难度的一关,要仔细阅读ros的wiki很重要。
然后介绍launch文档
这个一般有固定的格式,不需要太难理解。