Octomap库的安装与使用

介绍

官网：https://octomap.github.io

ROS octomap wiki: http://wiki.ros.org/octomap

介绍：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5041142.html

高翔git 学习: https://github.com/gaoxiang12/octomap_tutor

安装

ubuntu1604 安装

$ git clone https://github.com/OctoMap/octomap
$ cd octomap/
$ mkdir build && cd build
$ cmake .. && make -j8
$ make install

#测试
$ cd octomap/
$ bin/pcd2octomap data/sample.pcd data/sample.bt

安装ros版本

sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-kinetic-octomap-mapping ros-kinetic-octomap-msgs ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-octomap-rviz-plugins ros-kinetic-octomap-server

参考：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766

 

 

问题定位与解决

运行时出现错误libQGLViewer.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory

#出现错误
octovis: error while loading shared libraries: libQGLViewer.so.2: cannot open shared object file: No such file or directory
#解决方案：
$sudo find / -name "*libQGLViewer.so*" #寻找本机上是否有这个库，如果下载了octomap一般会有，如果没有，重新下载安装octomap
$echo $LD_LIBRARY_PATH #查看库目录路径是否包含上面的库目录
/opt/ros/kinetic/lib:/opt/ros/kinetic/lib/x86_64-linux-gnu:/usr/local/lib
$ ls /usr/local/lib #
$ sudo cp ~/Downloads/octomap/octovis/src/extern/QGLViewer/libQGLViewer.so* /usr/local/lib
#重新打开一个terminal 进行编译

 该类问题解决方案参考：https://blog.csdn.net/superbfly/article/details/38983123